stm32cubemx HAL库编写舵机程序

1.基本配置一下cubemx

1. 我们配置的TIM2，所以时钟源为48MHZ

2. 舵机要求的周期是20ms，也就是50HZ。那么我们设置48MHZ/48/20000=50HZ，也就是0.02s=20ms.

2. keil5编写

 在tim.c下插入
/* USER CODE BEGIN TIM2_Init 2 */
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
/* USER CODE END TIM2_Init 2 */

main.c下

/* USER CODE BEGIN PD */
#define SERVO_MIN_ANGLE     0   // 舵机最小角度
#define SERVO_MAX_ANGLE     180 // 舵机最大角度
#define PWM_PERIOD          20000 // PWM周期，单位为us
/* USER CODE END PD */

/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4);
/* USER CODE END 2 */

1. 因为舵机需要高电平时间为0.5ms-2.5ms之间，所以当高电平为0.5ms，周期为20ms时，这时的Duty=0.5/20=2.5%。2.5%=CCR/（AAR+1），所以CCR=500.

2. 所以当高电平为2.5ms，周期为20ms时，这时的Duty=2.5/20=12.5%。12.5%=CCR/（AAR+1），所以CCR=2500.

3. 所以CCR的范围在500-2500。而角度代表0°-180°。

500 0

2500 180

因为一一对应的关系我们可以得到公式。angle=（CCR-500）（180°-0°）/（2500-500）

CCR=(angle /180°-0°)*（2500-500） + 500;

for(int angle = SERVO_MIN_ANGLE; angle <= SERVO_MAX_ANGLE; angle += 10)
        {
            /* 计算占空比 */ 
            float duty_cycle = (angle * 11.11f) + 500.0f; // 角度转换为占空比

            /* 设置PWM占空比 */
            __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, (uint32_t)duty_cycle);
            
            HAL_Delay(100); // 延时一段时间

        }
          for(int angle = SERVO_MAX_ANGLE; angle >= SERVO_MIN_ANGLE; angle -= 10)
        {
            /* 计算占空比 */ 
            float duty_cycle = (angle /180.0f)*2000.0f + 500.0f; // 角度转换为占空比  angle/180*2000+500

            /* 设置PWM占空比 */
            __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, (uint32_t)duty_cycle);
            HAL_Delay(100); // 延时一段时间
        }

注： __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_4, (uint32_t)duty_cycle);

这个函数其实就是改变CCR的值，以达到改变占空比的目的

3.实验现象

当我设置CCR的值为1500时，现象应该是高电平时间为1.5ms。duty=1500/20000*20ms=1.5ms

所以实验现象成功

感想：学了很久的hal库，都写在笔记里了，后面会陆续发出来整理出来，给stm32阶段画一个句号，后面开始学习freertos。