FreeRTOS队列

——————（正点原子FreeRTOS学习笔记）

开始学习FreeRTOS,学习参考书籍和视频来自正点原子FreeRTOS源码详解与应用开发，北京航空航天大学出版社

1  队列简介

        队列是为了任务与任务、任务与中断之间的通信而准备的，可以在任务与任务、任务与中 断之间传递消息，队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。任务与任务、任务与中断之 间要交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的 长度，创建队列的时候会指定数据项目的大小和队列的长度。由于队列用来传递消息的，所以 也称为消息队列。FreeRTOS 中的信号量的也是依据队列实现的！所以有必要深入的了解 FreeRTOS 的队列。

1 、数据存储

        通常队列采用先进先出(FIFO)的存储缓冲机制，也就是往队列发送数据的时候(也叫入队)永 远都是发送到队列的尾部，而从队列提取数据的时候(也叫出队)是从队列的头部提取的。但是 也可以使用 LIFO 的存储缓冲，也就是后进先出，FreeRTOS 中的队列也提供了 LIFO 的存储缓 冲机制。 数据发送到队列中会导致数据拷贝，也就是将要发送的数据拷贝到队列中，这就意味着在 队列中存储的是数据的原始值，而不是原数据的引用(即只传递数据的指针)，这个也叫做值传 递。学过 uC/OS 的同学应该知道，uC/OS 的消息队列采用的是引用传递，传递的是消息指针。 采用引用传递的话消息内容就必须一直保持可见性，也就是消息内容必须有效，那么局部变量 这种可能会随时被删掉的东西就不能用来传递消息，但是采用引用传递会节省时间啊！因为不

用进行数据拷贝。 采用值传递的话虽然会导致数据拷贝，会浪费一点时间，但是一旦将消息发送到队列中原 始的数据缓冲区就可以删除掉或者覆写，这样的话这些缓冲区就可以被重复的使用。FreeRTOS 中使用队列传递消息的话虽然使用的是数据拷贝，但是也可以使用引用来传递消息啊，我直接 往队列中发送指向这个消息的地址指针不就可以了！这样当我要发送的消息数据太大的时候就 可以直接发送消息缓冲区的地址指针，比如在网络应用环境中，网络的数据量往往都很大的， 采用数据拷贝的话就不现实。

2 、多任务访问

        队列不是属于某个特别指定的任务的，任何任务都可以向队列中发送消息，或者从队列中 提取消息。

3 、出队阻塞

        当任务尝试从一个队列中读取消息的时候可以指定一个阻塞时间，这个阻塞时间就是当任 务从队列中读取消息无效的时候任务阻塞的时间。出队就是就从队列中读取消息，出队阻塞是 针对从队列中读取消息的任务而言的。比如任务 A 用于处理串口接收到的数据，串口接收到数 据以后就会放到队列 Q 中，任务 A 从队列 Q 中读取数据。但是如果此时队列 Q 是空的，说明 还没有数据，任务 A 这时候来读取的话肯定是获取不到任何东西，那该怎么办呢？任务 A 现在 有三种选择，一：二话不说扭头就走，二：要不我在等等吧，等一会看看，说不定一会就有数 据了，三：死等，死也要等到你有数据！选哪一个就是由这个阻塞时间决定的，这个阻塞时间 单位是时钟节拍数。阻塞时间为 0 的话就是不阻塞，没有数据的话就马上返回任务继续执行接 下来的代码，对应第一种选择。如果阻塞时间为 0~ portMAX_DELAY，当任务没有从队列中获 取到消息的话就进入阻塞态，阻塞时间指定了任务进入阻塞态的时间，当阻塞时间到了以后还 没有接收到数据的话就退出阻塞态，返回任务接着运行下面的代码，如果在阻塞时间内接收到 了数据就立即返回，执行任务中下面的代码，这种情况对应第二种选择。当阻塞时间设置为 portMAX_DELAY 的话，任务就会一直进入阻塞态等待，直到接收到数据为止！这个就是第三种选择。

4 、入队阻塞

        入队说的是向队列中发送消息，将消息加入到队列中。和出队阻塞一样，当一个任务向队 列发送消息的话也可以设置阻塞时间。比如任务 B 向消息队列 Q 发送消息，但是此时队列 Q 是 满的，那肯定是发送失败的。此时任务 B 就会遇到和上面任务 A 一样的问题，这两种情况的处 理过程是类似的，只不过一个是向队列 Q 发送消息，一个是从队列 Q 读取消息而已。

5 、队列操作过程图示

       下面几幅图简单的演示了一下队列的入队和出队过程。  

   图 13.1.1 中任务 A 要向任务 B 发送消息，这个消息是 x 变量的值。首先创建一个队列，并 且指定队列的长度和每条消息的长度。这里我们创建了一个长度为 4 的队列，因为要传递的是

x 值，而 x 是个 int 类型的变量，所以每条消息的长度就是 int 类型的长度，在 STM32 中就是 4 字节，即每条消息是 4 个字节的。

       图 13.1.2 中任务 A 的变量 x 值为 10，将这个值发送到消息队列中。此时队列剩余长度就是 3 了。前面说了向队列中发送消息是采用拷贝的方式，所以一旦消息发送完成变量 x 就可以再

次被使用，赋其他的值。

图 13.1.3 中任务 A 又向队列发送了一个消息，即新的 x 的值，这里是 20。此时队列剩余长 度为 2。

图 13.1.4 中任务 B 从队列中读取消息，并将读取到的消息值赋值给 y，这样 y 就等于 10 了。任务 B 从队列中读取消息完成以后可以选择清除掉这个消息或者不清除。当选择清除这个

消息的话其他任务或中断就不能获取这个消息了，而且队列剩余大小就会加一，变成 3。如果 不清除的话其他任务或中断也可以获取这个消息，而队列剩余大小依旧是 2。

1  队列结构体

        有一个结构体用于描述队列，叫做 Queue_t，这个结构体在文件 queue.c 中定义如下：

typedef struct QueueDefinition

{

    int8_t *pcHead;   //指向队列存储区开始地址。

    int8_t *pcTail; //指向队列存储区最后一个字节。

    int8_t *pcWriteTo; //指向存储区中下一个空闲区域。

    union

    {

        int8_t *pcReadFrom;   //当用作队列的时候指向最后一个出队的队列项首地址

        UBaseType_t uxRecursiveCallCount; //当用作递归互斥量的时候用来记录递归互斥量被 调用的次数。

    } u;

    List_t xTasksWaitingToSend; //等待发送任务列表，那些因为队列满导致入队失败而进 入阻塞态的任务就会挂到此列表上。

    List_t xTasksWaitingToReceive; //等待接收任务列表，那些因为队列空导致出队失败而进 入阻塞态的任务就会挂到此列表上。

    volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting; //队列中当前队列项数量，也就是消息数

    UBaseType_t uxLength; //创建队列时指定的队列长度，也就是队列中最大允许的 队列项(消息)数量

    UBaseType_t uxItemSize;   //创建队列时指定的每个队列项(消息)最大长度，单位字节

    volatile int8_t cRxLock; //当队列上锁以后用来统计从队列中接收到的队列项数 量，也就是出队的队列项数量，当队列没有上锁的话此字 段为 queueUNLOCKED

    volatile int8_t cTxLock; //当队列上锁以后用来统计发送到队列中的队列项数量， 也就是入队的队列项数量，当队列没有上锁的话此字 段为 queueUNLOCKED

    #if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) &&\

        ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )

        uint8_t ucStaticallyAllocated; //如果使用静态存储的话此字段设置为 pdTURE。

    #endif

    #if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 ) //队列集相关宏

        struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer;

    #endif

    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) //跟踪调试相关宏

        UBaseType_t uxQueueNumber;

        uint8_t ucQueueType;

    #endif

} xQUEUE;

typedef xQUEUE Queue_t;

        老版本的 FreeRTOS 中队列可能会使用 xQUEUE 这个名字，新版本 FreeRTOS 中队列的名 字都使用 Queue_t。

2  队列创建

2.1 、函数原型

        在使用队列之前必须先创建队列，有两种创建队列的方法，一种是静态的，使用函数 xQueueCreateStatic()；另一个是动态的，使用函数 xQueueCreate()。这两个函数本质上都是宏， 真正完成队列创建的函数是 xQueueGenericCreate()和 xQueueGenericCreateStatic()，这两个函数 在文件 queue.c 中有定义，这四个函数的原型如下。

1 、函数 xQueueCreate ()

        此函数本质上是一个宏，用来动态创建队列，此宏最终调用的是函数 xQueueGenericCreate()， 函数原型如下：

QueueHandle_t xQueueCreate(UBaseType_t uxQueueLength,

                                                        UBaseType_t uxItemSize)

参数：

         uxQueueLength ：   要创建的队列的队列长度，这里是队列的项目数。

         uxItemSize ：            队列中每个项目(消息)的长度，单位为字节

返回值：

        其他值：    队列创捷成功以后返回的队列句柄！

NULL:                 队列创建失败。

2 、函数 xQueueCreateStatic ()

        此函数也是用于创建队列的，但是使用的静态方法创建队列，队列所需要的内存由用户自 行分配，此函数本质上也是一个宏，此宏最终调用的是函数 xQueueGenericCreateStatic()，函数 原型如下：

QueueHandle_t xQueueCreateStatic(UBaseType_t uxQueueLength,

                                                            UBaseType_t uxItemSize,

                                                            uint8_t *  pucQueueStorageBuffer,

                                                            StaticQueue_t *  pxQueueBuffer)

参数：

    uxQueueLength：     要创建的队列的队列长度，这里是队列的项目数。

    uxItemSize：             队列中每个项目(消息)的长度，单位为字节

    pucQueueStorage:    指向队列项目的存储区，也就是消息的存储区，这个存储区需要用户自 行分配。此参数必须指向一个 uint8_t 类型的数组。这个存储区要大于等 于(uxQueueLength * uxItemsSize)字节。

    pxQueueBuffer:        此参数指向一个 StaticQueue_t 类型的变量，用来保存队列结构体。

    返回值：