FreeRTOS_临界资源管理

1.临界资源

• 在 FreeRTOS 中，临界资源是指在访问共享资源时需要保持原子性的部分,即必须完整运行，不能被打断的代码段。在多任务环境下，当多个线程需要同时访问同一个共享资源时，如果不加以限制，可能会导致数据损坏或不一致的情况。

常用的临界资源：

• 1、外设：通信需要严格时序，如IIC、SPI等。
• 2、系统：系统自身需求
• 3、用户：用户需求

对于临界段要做到执行时间越短越好，否则会影响系统的实时性。

2. 临界资源保护

临界段只有在出现任务调度和系统中断时才会被打断。
所以我们可以通过屏蔽中断和暂停任务调度来实现临界资源保护。

• 若有两个任务都可以使用临界资源，那就在任一任务访问临界资源前，先禁止任务调度。
• 若有任务和多个优先级不同的中断都要访问临界资源，则在访问临界资源前，先关闭中断。

3. 屏蔽中断

屏蔽中断有两套宏：任务中屏蔽中断和ISR中屏蔽中断：

 /*任务中使用*/
 taskENTER_CRITICAL();/*用于进入临界区，即禁用中断并锁定共享资源*/
 taskEXIT_CRITICAL();/*用于退出临界区，即释放锁定的共享资源并重新启用中断*/
 L
 /*ISR中使用*/
 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR();

2.1 在任务中屏蔽中断

在任务中屏蔽中断的示例代码如下：

int a;

void add_func(int val)
{
/* 在任务中，当前时刻中断是使能的
 * 执行下面这句代码后，屏蔽中断
 */
	taskENTER_CRITICAL();	

	/* 访问临界资源 */
    a += val;

	/* 重新使能中断 */
	taskEXIT_CRITICAL();
}

• taskENTER_CRITICAL()宏用于进入临界区，它会将当前任务的优先级设置为最高，禁止所有中断，保证在临界区的代码不会被其它任务或中断打断。
• taskEXIT_CRITICAL()宏用于退出临界区，它会将任务优先级恢复至原来的值，并允许中断，让其它任务或中断可以继续执行。
• 这套taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL()宏，是可以递归使用的，它的内部会记录嵌套的深度，只有嵌套深度变为0时，调用taskEXIT_CRITICAL()才会重新使能中断。

2.2 在ISR中屏蔽中断

要使用含有"FROM_ISR"后缀的宏，示例代码如下：

void a_fuc( void )
{
    UBaseType_t uxSavedInterruptStatus;
    uxSavedInterruptStatus = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
    /* 访问临界资源 */
    a++;

    taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );
}

void vAnInterruptServiceRoutine( void )
{
    /* 用来记录当前中断是否使能 */
    UBaseType_t uxSavedInterruptStatus;
    
    /* 在ISR中，当前时刻中断可能是使能的，也可能是禁止的
     * 所以要记录当前状态, 后面要恢复为原先的状态
     * 执行这句代码后，屏蔽中断
     */
    uxSavedInterruptStatus = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
    
    /* 访问临界资源 */
    b++;
    a_fuc();

    /* 恢复中断状态 */
    taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );
    /* 现在，当前ISR可以被更高优先级的中断打断了 */
}

使用taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL()来访问临界资源是很粗鲁的方法：

• 中断无法正常运行
• 任务调度无法进行
• 所以，之间的代码要尽可能快速地执行

4. 暂停调度器

上面说了，直接进行中断屏蔽是非常粗鲁的，所以我们尽量不使用它。当临界资源只是有两个任务去对它进行访问时，我们可以只暂时屏蔽任务调度，这样仅能保护临界资源还能不妨碍中断的正常执行。
挂起和恢复任务调度器的函数如下：

/* 暂停调度器 */
void vTaskSuspendAll( void );

/* 恢复调度器
 * 返回值: pdTRUE表示在暂定期间有更高优先级的任务就绪了
 *        可以不理会这个返回值
 */
BaseType_t xTaskResumeAll( void );

示例代码如下：

int a;
void xxx_func(int val)
{
	vTaskSuspendAll();

	/* 访问临界资源 */
    a = val;

	xTaskResumeAll();
}

这套vTaskSuspendAll()/xTaskResumeAll()宏，是可以递归使用的，它的内部会记录嵌套的深度，只有嵌套深度变为0时，xTaskResumeAll()才会重新使能调度器。

5、总结

上面两种进行临界区保护的方法各有利弊：

保护方法	优点	缺点
屏蔽中断	简单易用、可靠性高、可嵌套性	影响系统(中断)响应
暂停任务调度	中断还可以正常响应	需配合调度器、易造成优先级反转、可能被中断影响

具体使用哪个还需要根据临界区代码的具体形式和所处位置来决定。