XCP协议-协议篇

1）协议包概述

两种基本格式：

传输通用控制命令报文：CTO (Command Trasfer Object)

传输同步数据的报文：DTO(Data Trasfer Object)

CTO: 用于执行CMD命令、传输RES (command response)、ERR (error)报文、EV (event)报文和SERV (service request packet)报文

CMD必须有命令响应或者错误包回应。事件，服务请求和数据采集数据包是异步发送。当XCP处理程序无法访问从服务器资源时反馈错误 

ERR_RESOURCE_TEMPORARY_NOT_ACCESSIBLE给到主服务器给以提示

2）报文格式

XCP报文由标识字段(Identification Field)、时间戳字段(Timestamp Field)和数据字段(Data Field)组成。

MAX_CTO表示CTO报文的最大长度，单位为字节。 MAX_DTO表示DTO报文的最大长度，单位为字节

2.1）XCP包报文格式

为了在传输过程主从双方都能够明确识别XCP包内容，则标识字段作为第一个字节包含包标识符（PID）

对于CTO包，将PID字段作为识别类型字段，区分CMD,RES,EVENT,SERVICE

对于DTO包，识别字段能够识别其为数据包（DAQ与STIM）

DAQ或者STIM包唯一性由PID与DAQ（FILL）字段共同决定

从服务器必须确保每个ODT都有一个唯一的绝对ODT号

FILL字段或者DAQ的选择取决于从机支持的模式，通过 GET_DAQ_PROCESSOR_INFO中的 DAQ_KEY_BYTE字段决定

时间戳字段

CTO报文不携带时间戳字段，DTO选择性携带，。

GET_DAQ_PROCESSOR_INFO的TIMESTAMP_SUPPORTED标志表示从机是否支持时间戳数据采集和激励

使用SET_DAQ_LIST_MODE的TIMESTAMP标志，主机可以将DAQ-List设置为时间戳模式

GET_DAQ_RESOLUTION_INFO的TIMESTAMP_MODE中的TIMESTAMP_FIXED标志表示Slave总是以时间戳模式发送DTO报文，主服务器不能使用SET_DAQ_LIST_MODE关闭时间戳。

对于DAQ方向，时间戳模式代表每个DAQ周期第一个ODT的DTO包中传输其时钟当前值。时间戳可用于DAQ与STIM

时间戳根据字段类型的不同，其传输形式就有所不同，由BYTE,WORD,DWORD。

GET_DAQ_RESOLUTION_INFO中的TIMESTAMP_MODE和TIMESTAMP_TICKS，由从设备通知主设备其时间戳字段类型从将DAQ数据包传输到主将使用。

当主服务器向从服务器传输STIM数据包时，必须使用相同类型的时间戳字段。TIMESTAMP_MODE和TIMEPSTAMP_TICKS包含数据传输时钟的解析信息。

数据字段

对于CTO报文，数据字段包含不同类型的CTO报文的具体参数

对于DTO报文，包含DAQ与STIM数据

2.2）CTO报文

CTO用于传递通用控制命令，由PID与数据段组成，PID为CTO不同行为的代码标识，数据段如上描述。

2.2.1）CMD 报文

PID范围 0XC0-0XFF，不同的PID标识不同的命令，具体的命令代码如 命令代码表篇

2.2.2）RES(CMD RESPONSE PACKET) 报文

PID为0XFF,标识处理正确，并在data段携带不同命令的响应数据

2.2.3）ERR报文

PID为0XFE，标识处理错误，第二字节标识其错误码，如 XCP协议- 错误码篇（ ERR_*）

错误码0x00用于同步目的（ 参考 SYNCH命令的描述）,错误报文错误码ERR_* >=0X01

在某些情况下存在扩展的错误描述数据，具体错误码表中描述，如

BUILD_CHECKSUM报文， 0x22 = ERR_OUT_OF_RANGE 的错误包包含最大允许块大小作为DWORD作为附加信息

错误码为0x31 = ERR_GENERIC，则错误报文中包含实现特定的从设备错误码WORD作为附加信息

2.2.4） EVENT报文

PID为0XFD,用于从机报告异步事件报文，不需要主设备做相应，第二个字节包含EVENT代码。事件码与事件描述如 XCP协议-事件 码 篇. 该指令实现为可选。

2.2.5）SERVICE报文

PID为0XFC，从机发起SERVCIE请求由主设备执行某些操作，第二字节包含服务代码，具体代码如下，从设备可选主设备必须支持，没有响应报文不保证传输一定到达

2.3）DTO报文

DTO报文包含DAQ与STIM，标识字段类型不同决定标识字段内容不同，不同类型的时间戳内容不同。标识字段和时间戳可以任意组合，主要取决于CTO阶段携带的属性决定

2.3.1）数据采集包（DAQ）

PID范围在0X00-0XFB(绝对值或者相对值)标识ODT号。ODT表描述数据采集元素在剩余的数据字节中体现。

2.3.2）同步激励数据包（STIM）

PID范围在0X00-0XBF标识ODT号,ODT表描述STIM元素在剩余的数据字节中体现。

2.4）XCP标识符

数据包标识符主要用于主从之间的传输

3）超时处理机制

在进行命令交互式，若从设备在指定时间内未作回应，会产生超时错误。

每当发送命令后，主服务器必须启动定时器，根据每条命令最大的Tx时间做操时处理，时间范围内收到数据则刷新超时时间。

XCP协议规定了7种不同超时值T1-T7，主要来源为mcd2mc描述文件（A2L文件），每个Tx处理方式如 XCP协议-错误码篇

3.1）标准通信模式

每次超时发生后主设备段必须先执行Pre-action在执行Action，且必须重复尝试2次。过后再出现错误则可自行处理。

通常每一个超时阶段都会有一个SYNCH命令动作，用于主从之间重新同步命令执行，然后再重复执行命令。

也存在特殊命令在Pre-action使从设备处于一个良好的状态，如重复命令前 发送SET_MTA或SET_DAQ_PTR

3.2）块通信模式

块命令模式当超时发生时，处理方式和标准命令模式相同，且在每次发送完最后一帧时需启动超时定时器。

M->S时，使用与标准命令模式相同的Tx超时值，每次重传必须发送完整的块

S->M时，主收到响应块的最后一帧时，主设备必须重置超时检测定时器，使用与标准命令模式相同的Tx超时值

3.3）交错通信模式

交错通信模式错误处理与标准同学模型相同，每一个请求都需要启动一个定时器Tx做超时处理

3.4）超时操作

主机从A2L获取T1-T6默认值，对于特殊用途XCP允许否决这些超时值。 使用EV_CMD_PENDING 事件，从服务器可以请求主服务器重新启动超时检测。

撤销超时操作动作 - 在旁路时可能需要修改从服务器超时值，在标准标定方法中进行，不需要特殊的XCP命令

重启超时检测 -  使用EV_CMD_PENDING 事件，从服务器可以请求主服务器重新启动超时检测。当主设备收到EV后不再重复请求命令，并重置超时时间，从设备须在能处理请求时回应主设备RES或者ERR