XCP协议总结----01

XCP协议总结----01

XCP表示“通用测量和校准协议”。“X”代表任意的传输层（如CAN、CANFD、FlexRay、Ethernet…）。由ASAM工作委员会（自动化和测量系统标准化协会）标准化。ASAM是汽车OEM，供应商和工具生产商的组织。
XCP是继CCP（CAN校准协议）之后的协议升级版，基于CAN的部分基本没有改变。XCP的开发旨在通过不同的传输媒介来实现此功能。

XCP的主要应用是内部ECU参数的测量和标定。在汽车软件开发中，常会遇到需要在实车或者台架调试时才能确定的变量，例如发动机控制器的点火角等参数，可能根据汽车的负载不一样需要调整，这个时候就可通过XCP来标定。

XCP主要的用处以下总结为四点：测量、标定、刷新及对ECU进行旁路仿真。

其中主要用测量、标定及刷新功能，旁路功能用的相对较少。

1.XCP的一般工作流程：
首先XCP是主从的工作结构，主节点（Master）即一个上位机，我们定义它为测试系统，当然也可以理解为我们使用的XCP工具，一个主节点可以连接多个从节点（Slave），整个测试系统的连接如下所示：

Master（带上位机的笔记本）<–>CAN工具(CANape/INCA等)<–>Slave（ECU-可多个）

1）.将Master和Slave通过设备连接起来，通过发命令的方式建立连接；
2）.通过上位机工具观测之前定义好的一些变量，例如速度，转矩，电压等参数；
3）可进行在线标定，一般是先在一个存储区（RAM）定义的变量找出一个比较好的参数，然后将这个比较好的参数固化下来，擦除原来的数据写入到另外一个映射好的存储区（flash）；
4）.通过将标定完成的软件烧录到ECU中，使用其编程的功能。

2.XCP的命令介绍：
2.1数据包简介
XCP的数据包分为两类：CTO(Command Transfer Object) and DTO(Data Transfer Object)

如将命令按传递方向，可划分如下：

CMD：指的是上位机下发给下位机的一些命令，比如连接命令FF，解锁，获取状态等一些和下位机交互的命令；
STIM：你可以理解为一种上位机向下位机大量发数据的一种方式，相当于反向的DAQ；用于数据标定时，上位机向下位机修改参数。
Response：肯定应答，指的下位机答复上位机的命令；
Error：否定应答上位机的命令；
Event：事件，指下位机发生某事件时通知上位机；
Service：指下位机在某些情况下，需要上位机执行一些动作，可理解为请求上位机服务。
Daq：下位机上传数据给上位机。

2.2数据报文格式：
主、从设备之间每次传输的数据都采用XCP帧的格式，包含一个XCP报头、XCP数据包和XCP报尾。XCP帧支持的传输层可将这三个帧元素映射到相应的传输帧格式。

PID是标识字段的一部分，用于标记数据包及数据包内部的数据值。

CTO与DTO报文XCP Packet包格式如下:

主结点对从结点进行XCP控制时使用“命令（CMD）”，此时的PID在“0xC0”到“0xFF”的范围内。从结点对这个命令返回肯定应答的情况下，使用“应答（RES）”，此时PID变为“0xFF”。
2.3数据传输方式

标准传输模式：
在标准通信模型中，对从机的每个请求都有一个响应。除了 XCP 在 CAN 上，不允许多个从机对主机的命令做出响应。因此，每条 XCP 消息总是可以追溯到一个唯一的从机。这种模式是通信中的标准情况。

块传输模式：
块传输模式是可选的，可以节省大量数据传输(例如上传或下载操作)的时间。尽管如此，在这种模式下，性能问题必须朝着从机的方向考虑。因此，必须保持两个命令之间的最小时间，命令总数必须限制在最大值的上限。

交错传输模式：
交错模式也是出于性能原因而提供的，在典型通讯模式中，主机在收到上一条指令的回复前不会发送下一条指令，为提高通讯的效率，交错通讯模型可以不等待回复直接再发送下一条指令。但是这种方法也是可选的，并且与块传输模式相反，它在实践中没有相关性。

3.XCP测量
参数测量本质上是作为主设备对从设备的请求而实现的：“读取存储位置0x1234的值”。按测量方式可分为异步测量与同步测量。
3.1异步测量（Poling）
即Poling模式，Poling是最简单的测量方法，它不是基于DTO，而是基于CTO。对需要采集的变量进行挨个轮询。

主站可以使用SHORT_UPLOAD命令从从站请求测量参数的值。这称为轮询。这是最简单的测量情况：在已接收并执行SHORT_UPLOAD命令时发送测量参数的测量值。

异步测量是使用主结点发送的命令，通过指定的XCP地址来提取从结点的ECU内部的数据，并通过从结点的应答将该数据传送给主结点，如此循环往复来实现的。为了取出数据，使用PID为“0xF4”的命令“SHORT_UPLOAD”。这个命令和应答的格式如下所述。

3.1.1 SHORT_UPLOAD命令
0字节 指定为PID“0xF4”
1字节 指定为取出字节数。最大为MAX_CTO -1字节
2字节 保留字段
3字节 指定为要读出的8位扩展地址
4-7字节 指定为要读出的32位地址

3.1.2 SHORT_UPLOAD应答
CTO 0字节位置，指定为PID“0xFF” CTO 1~MAX_CTO字节位置，指定为取出的数据
Poling模式下的特性：

3.1.3 Poling模式特点
1）Poling模式下的时间戳机制不能使用；
2）不同测量值时间上没有一致性。
3）包含2条报文（上位机请求和Slave响应），影响总线负载率

3.2DAQ测量

为了使测量与ECU的控制相匹配，有必要由ECU确定测量时机，并在数据取出来后由从结点发送到主结点。这种数据通信是通过DTO来完成的。

主结点在进行同步测量之前，通过命令指定要取出的数据的XCP地址，从结点在等到同步测量开始命令后，使用DTO发送到主结点。因此，在同步测量的情况下，不是通过命令和应答的组合，而是通过测量周期或事件，由从结点发送DTO报文到主结点。

ODT：同步数据传输对象与从机内存之间的映射关系（Object Descriptor Table）
DAQ: 位于从机的数据元素通过数据传输对象（Data AcQuisition），传输到主机，决定了在一个同步测量的周期或者事件触发时要测量的内存数量。
每个事件周期（Event）可对应多个DAQ，一个DAQ包括多个ODT List，一个ODT包括多个变量。
3.3DAQ基本原理
3.3.1DAQ基本原理
主机一次性配置好所有要读取的变量，并关联ECU端的不同事件channel，一旦ECU对应的事件发生（例如每隔100ms），主动上传数据给主机。

3.3.2 动态DAQ
通过增加管理测量目标的DAQ列表中的ODT及其条目的数量，可以增加测量的测量点的数量。而且通过维持与要测量的事件通道数量一样多的DAQ列表，可以对ECU的所有测量时机进行测量。但是这些数量的增加会增大ECU中的管理缓冲区，因此会消耗ECU的内存。

而且如果ECU具有10ms和20ms的控制周期，有场景下10ms的控制周期中测量的测量点的数量很大，有场景下20ms的控制周期中测量的测量点的数量也很大，即根据测量的场景不同，测量点的数量需求会有不同。对于这样的应用程序，有一种称为“动态DAQ”的功能，可以允许从结点动态更改每次测量的DAQ列表、ODT和ODT条目的数量。相反的，如果在集成XCP驱动程序时，这些数量是预先确定的，则称为“静态DAQ”。一个从结点将具有静态或动态DAQ功能。

即同样ECU内存情况下，可以通过减少10ms的DAQ来增加20ms的数量，在总的内存范围中动态调整。

3.3.3动态DAQ分配过程
动态DAQ列表配置使用FREE_DAQ、ALLOC_DAQ、ALLOC_ODT和ALLOC_ODT_ENTRY命令完成。这些命令允许在上述限制范围内动态分配多个DAQ列表、多个ODT到DAQ列表以及多个ODT list到ODT。如果没有足够的内存来分配请求的对象，这些命令会得到一个ERR_MEMORY_溢出作为负响应。如果发生错误内存溢出，则完整的DAQ列表配置无效。

在动态DAQ列表配置序列开始时，主机始终首先必须发送一个FREE_DAQ。其次，对于ALLOC_DAQ，主机必须分配可配置DAQ列表的数量。然后，主机必须使用ALLOC_ODT命令将所有ODT分配给所有DAQ列表。最后，主机必须使用ALLOC_ODT_ENTRY命令将所有ODT条目分配给所有DAQ列表的所有ODT。

原文链接：https://blog.csdn.net/initiallizer/article/details/121001825