《AUTOSAR谱系分解(ETAS工具链)》之XCP

最新推荐文章于 2024-07-11 15:01:52 发布

PlutoZuo

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《AUTOSAR谱系分解(ETAS工具链)》之XCP

一、XCP协议概述

1、XCP概念

XCP表示"Universal Measurement and Calibration Protocol",X表示支持多用传输协议。
XCP支持CAN Eth FlexRay Sxl USB等多种协议。
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XCP协议主要分为三个部分MCD-1 MCD-2 MCD-3.

MCD-1 主要介绍XCP驱动层，xcp是如何进行数据传输的。
MCD-2 主要介绍A2L文件的格式描述
MCD-3 主要介绍自动化标定的工具

本文仅介绍XCP 驱动部分
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2、XCP 数据格式

XCP协议分为Master 和Salve,由标定上位机（Canape）构成Master，ECU构成Salve。主从机之间采用XCP Packet 交互。
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其中XCP Header与XCP Tail是TCP/UDP协议下的控制字，当采用CAN传输时，不需要关注。
PID: Packet Identifier，定义如下
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3、通讯模式

XCP包含两种通讯模式CTO，DTO。

CTO: Commadn Transfer Object
DTO: Data Transfer Object

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当采用CTO模式时，主从之间总是采用一问一答的方式进行交互。每个CTO命令都会有一个Response 或者Error响应；
当采用DTO模式时，DTO的数据会需要根据Event关联。

CMD数据包由PID和DATA组成。
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命令码PID如下：
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当采用DTO的方式时，从机主动上报测量数据。从机通过EV数据包，告知主机上报数据。
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二、XCP参数测量

1、参数测量的方式

依据CTO 与DTO两种传输方式，产生两种不同的参数测量过程。

Polling
Event

Poling是基于CTO的方式，当主机请求一个数据的测量时，从机返回这个值。当多个值存在依赖关系时，这种请求方式就无法体现多个测量值的依赖关系。
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Polling是基于CTO的问答机制，进行数据测量
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主机通过PID 0xF4(SHORT_UPLOAD)请求了0x0021A1BD地址的数据
从机响应了PID 0xFF(RES)返回改地址的数据0x1E

Event是基于DTO的方式，主机不在主动请求测量数据，采用从机主动上报的方式执行。当多个测量数据完成时，从机调用Xcp_Event接口。触发DTO数据的主动上报。
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2、DAQ List

每个XCP Event都会对应一个DAQ List，这些DAQ List 包含了这个Event所需要上传的全部数据。这些数据以ODT(Object Data Table)的形式组成，每个ODT对应一个PID编号
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在由ODT组成一个DAQ LIST
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Static DAQ list:
静态DAQlist 是集成在ECU中的，通过A2L文件。上位机可以获取到这个List中的信息。
一个DAQ List 由N个ODT组成，每个ODT对应N个测量Entry.

Dynamic DAQ list：
XCP提供三个命令配置动态DAQ,

ALLOC_DAQ(0xD5)
ALLOC_ODT_ENTRY(0xD3)
ALLOC_ODT（0xD4）

3、DAQ List传输模式

DAQ LIST在传输过程中，以ODT为最小的传输单元。
在传输ODT的过程中，主要以relative ODT numbers 和 absolute ODT number。两种方式对应两种传输的数据接口

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当采用absolute ODT number时，每个ODT的编号在A2L文件中都是固定的，依次递增。
当采用relative ODT number时，每个ODT仅代表当前DAQ LIST内的ODT编号。同时增加absolute DAQ list number进行区分。

三、XCP参数标定

1、线上标定

在系统运行过程中，进行参数标定。但是XCP不会修改程序中固化的参数值。
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主机发送0xF6 (SET_MEA) 表示需要0x0021C02C地址的值
从机返回0xFF (RES)
主机发送0xF0(DOWNLOAD)命令，将修改的值下发
从机返回0xFF
主机发送0xF4(SHROT_UPLOAD),获取修改后的值
从机返回0xFF(RES)和修改之后的值

修改之后的数据，XCP不进行保存处理。ECU可以在下电过程中保存。

2、线下标定

XCP提供paramset filer，通过这个文件可以保存当前标定的参数值，上位机可以在下次标定时，将标定参数传输给ECU。
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上位机也可以通过修改elf文件，直接将标定参数修改进ECU的烧录文件中。
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四、XCP安全机制

XCP提供类似UDS的27服务，主机在进行connet请求时，需要先进行解锁。
从机发送Seed 给到主机，主机返回对应的Key。从机核对这个Key值，Key值符合期，则解锁成功。

五、激励与旁路

Bypassing，就是将ECU的数据测量出来，Bypass Hardawre获取ECU的数据，并返回给ECU。同时ECU将不再使用内部的计算数据，而是采用Bypass Hardware提供的数据。
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当旁路发生时，ECU不再使用算法A计算出来的数据，而是使用外部的计算数据。这里应该是算法A不再执行了。

六、XCP接口

1、接口定义

AUTOSAR中定义XCP以下几个接口

void Xcp_Init(const Xcp_ConfigType* Xcp_ConfigPtr)
void Xcp_GetVersionInfo(Std_VersionInfoType* versioninfo)
voidXcp_SetTransmissionMode(NetworkHandleTypeChannel, Xcp_TransmissionModeType Mode)
Xcp_RxIndication(传输层接口，根据不同的传输层有不同的命名)
void Xcp_TxConfirmation(PduIdType TxPduId,Std_ReturnType result)（同上）
Std_ReturnType Xcp_TriggerTransmit(PduIdType TxPduId,PduInfoType* PduInfoPtr)