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ROS
文章平均质量分 73
薯一个蜂蜜牛奶味的愿
研究方向:运动规划、博弈论
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【ROS学习笔记与思考】2.7服务通信自定义srv调用
教程为赵虚左的天地良心ROS课程:link服务通讯服务通讯自定义srv调用在模型实现中,ROS master 不需要实现,而连接的建立也已经被封装了,需要关注的关键点有三个:服务端客户端数据服务通讯和话题通讯的不同是,话题通讯的发送方,是主导方,他可以一直发送,无论接收方需不需要。但是服务通讯不同,接收方在这里变成了主导方,我要多少,你给我发送多少,我不要你就别给我发送。厨房的话题通讯表现在,负责买西红柿和鸡蛋的人买了多少,负责处理西红柿和鸡蛋的人就要处理多少。而服务通讯可以理解为,负责原创 2022-01-28 11:59:59 · 256 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记与思考】2.6服务通讯自定义srv
教程为赵虚左的天地良心ROS课程:link服务通讯服务通讯自定义srv在话题通讯中所使用的消息我们称作msg,与话题通讯类似,在服务通讯中我们使用srv来表示服务通讯的消息。流程:srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致,且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:按照固定格式创建srv文件编辑配置文件编译生成中间文件1.定义srv文件服务通信中,数据分成两部分,请求与响应,在 srv 文件中请求和响应使用—分割,具体实现如下:功能包下新建 srv原创 2022-01-28 11:59:29 · 188 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记与思考】2.5服务通讯理论模型
教程为赵虚左的天地良心ROS课程:link服务通讯服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式,服务通信是基于请求响应模式的,是一种应答机制。也即:一个节点A向另一个节点B发送请求,B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:机器人巡逻过程中,控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人… 此时需要拍摄照片并留存。在上述场景中,就使用到了服务通信。一个节点需要向相机节点发送拍照请求,相机节点处理请求,并返回处理结果与上述应用类似的,服务通信更适用于对时时性有要求、具有一定逻辑处理的应用场景原创 2022-01-28 11:58:58 · 133 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记与思考】2.4话题通讯自定义msg调用
2.1.4 话题通讯自定义msg调用在第二节中我们使用的通讯内容是std_msgs里面的String格式,也就是字符串格式,现在我们可以定义任意组合类型的消息去发送接收。需求编写发布订阅实现,要求发布方以1HZ(每秒1次)的频率发布自定义消息,订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出。原创 2022-01-28 11:58:27 · 297 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记与思考】2.3话题通讯自定义msg
2.1.3 话题通讯自定义msgROS 中通过 std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是,这些数据一般只包含一个data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息…原创 2022-01-28 11:57:44 · 325 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记与思考】2.2话题通讯基本操作
教程为赵虚左的天地良心ROS课程:link2.1.2 话题通讯基本操作在模型实现中,ROS Master不需要实现,连接的建立也已经被封装了,那么需要关注的关键点就只有三个了:发布方接收方数据也即我们只要建立了发布方,接收方,指定了话题和数据,就能实现一方发送,一方接受的效果。从上一节中相亲的角度理解,只要我定义了男方,女方和征婚要求,我就能拿到我想要的人的微信。从另一个角度去考虑,在话题通讯中,只有发布方发布了数据,接收方才能接收到,发布方不发布数据,接收方是没有办法拿到数据的。(当然,原创 2022-01-28 11:56:56 · 354 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记与思考】2.1话题通讯理论模型
话题通讯理论模型原创 2022-01-28 11:48:02 · 337 阅读 · 0 评论 -
【ROS学习笔记与思考】 ROS概述与环境搭建
第一章 ROS概述与环境搭建1.1 ROS架构1.1.1 ROS文件系统1.1.2 ROS文件系统相关命令1.1.3 ROS计算图1.2 VScode 相关操作1.2.1 安装集成的ROS插件1.2.1 vscode 基本使用原创 2022-01-28 11:47:16 · 1418 阅读 · 0 评论