【ROS学习笔记与思考】2.6服务通讯自定义srv

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服务通讯

服务通讯自定义srv

在话题通讯中所使用的消息我们称作msg，与话题通讯类似，在服务通讯中我们使用srv来表示服务通讯的消息。

流程:

srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:

• 按照固定格式创建srv文件

• 编辑配置文件

• 编译生成中间文件

1.定义srv文件
服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用—分割，具体实现如下:

功能包下新建 srv 目录，添加 xxx.srv 文件，内容:

# 请求时客户端发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应服务端发送的数据
int32 sum

2.编辑配置文件
package.xml中添加编译依赖与执行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

add_service_files(
  FILES
  demand.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

注意: 官网没有在 catkin_package 中配置 message_runtime,经测试配置也可以

3.编译
Python 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/srv)