教程为赵虚左的天地良心ROS课程:link
服务通讯
服务通讯自定义srv
在话题通讯中所使用的消息我们称作msg,与话题通讯类似,在服务通讯中我们使用srv来表示服务通讯的消息。
流程:
srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致,且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:
-
按照固定格式创建srv文件
-
编辑配置文件
-
编译生成中间文件
1.定义srv文件
服务通信中,数据分成两部分,请求与响应,在 srv 文件中请求和响应使用—分割,具体实现如下:
功能包下新建 srv 目录,添加 xxx.srv 文件,内容:
# 请求时客户端发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应服务端发送的数据
int32 sum
2.编辑配置文件
package.xml中添加编译依赖与执行依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
add_service_files(
FILES
demand.srv
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
注意: 官网没有在 catkin_package 中配置 message_runtime,经测试配置也可以
3.编译
Python 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/srv)