机器人运动学中的Pieper准则是:
1、机器人的三个相邻关节轴交于一点
2、机器人的三个相邻关节轴线平行。
6自由度的机器人的运动学反解非常复杂,一般没有封闭解。在应用D-H法建立运动学方程的基础上,进行一定的解析计算后发现,位置反解往往有很多个,不能得到有效地封闭解。但是在某些特殊的情况下还是可解的,Pieper方法就是在以上基础上进行研究发现,如果机器人满足两个充分条件中的一个,就会得到封闭解。
现在的大多数商品化机器人都满足封闭解的两个充分条件之一。
1、以PUMA560机器人为例,它的最后3个关节轴相交于一点。我们运用Pieper方法解出它的封闭解。
2、对于UR5机械臂,其第2、第3、第4关节轴平行,满足Pieper准则其中的一条,即三个相邻的关节轴两两平行。