CAN调试心得

引言：
出来工作以后，关于底层的通信调试的最多的便是CAN驱动了，现在来总结一下调试过程出现的各种各样的问题点，方便后续查阅！

1.外部条件

1.1接线不稳定

在调试CAN通信不了的原因，非常有必要检查的就是接线，很多时候都是接线松动导致无法通信，有时候杜邦线会出现接口不稳定，容易脱离的情况，在线束很多的时候，往往就容易检查不到的情况。有条件的话，尽量使用接插件，这样子会比较稳定；

1.2接线断了

这种情况出现的概率极低，也比较难检查了，出现这种情况的往往是线经常拉扯，出现了接线损坏，这个情况下，使用万用表去检查接线是否正常就可以了，或者换跟线；

1.3没有终端电阻

这种情况我也遇到过，这种方式很好验证，就是如果接入了CAN工具盒能正常工作，不接就工作不了，那往往可能就是硬件上面没有接终端电阻；

1.4CANH 和CANL接反

这个往往是粗心导致，这个需要自己去检查

在这里建议，在遇到CAN通信的问题，真的首先要检查这四个，避免一些外部条件引起的通信不正常

2.硬件原因

由于本人未从事硬件工作，所以硬件方面的只是写下了我遇到过的情况，后续遇到了会接着补充；

2.1 硬件短路

遇到过一次这个情况，我在拉低CAN StandBy引脚时，使用万用表去测量引脚的电压，发现一颗电阻左右两端的电压不一致，MCU端为0V,收发器端为3.3V。这种情况下一般就是硬件短路造成的，可以检查一下硬件；

2.2电压不够

有些情况下，调试器并不能够提供足够的电压，这个这种情况不能算做硬件的问题，这个一般都是有其他的电源接口，可以量量收发器的电压是否达到，如果没有达到，需要外接电源；

3.软件原因

3.1 引脚使用错误

这种情况，也是粗心导致，我的情况是这样子的，一般MCU上CAN的通信管脚会有很多，但是由于更换了硬件，管脚也更换了，但是我的代码还没有变，所以软件方面，这个管脚要配置好，不然容易出现这个问题；

3.2 STY状态

有些情况下，CAN StandBy会由硬件上拉低或者拉高（这个具体看硬件的设置），有些情况需要通过软件来设置，这种情况下，也是要配置好管脚，可以通过测量管脚的电压判断是否有拉高或者拉低；

3.3 初始化的CAN通道与使用的不一致

MCU上一般会有很多的CNA通道，这个时候可能会出现初始化的CAN通道没有使用，但是使用其他的CNA通道；

目前先整理这么多，后续再慢慢的完善；