室外低速自动导航车的设计（1）——基础硬件配置

室外低速自动导航车的设计（1）——基础硬件配置

今天我们来开始做基于GPS和16线激光雷达的低速导航车项目。

因为不论做什么车，首先都要把硬件搭建起来，除了基础的机械机构（骨架和壳子）之外，基本的传感器，车轮的驱动器以及工控机都是要有的。

我们首先来看一下导航车应该有的基本结构：

室外低速自动导航车的硬件结构

传感器类：

1. 激光雷达，我们选用用16线的rs_lidar，这个雷达是通过网口与控制工控机进行连接的。
2. 视觉传感器/深度传感器采用普通的720p双目摄像头；以及TOF摄像头，通过USB与工控机进行连接。
3. 加速度传感器采用9轴加速度传感器；通过USB-串口连接控制工控机
4. GPS位置传感器；通过USB-串口连接
5. 单片机连接的传感器；通过USB-串口连接。单片机与工控机之间采用编码的串口数据进行通信

驱动器类：

1. 轮胎驱动器——通过单片机-CAN连接
2. 转向驱动器——通过单片机-CAN连接

硬件的整体布局：

我设计的智能车，其硬件整体布局如下：

 

硬件配置

把硬件的整体逻辑结构构建完后，我们就要一步一步搭建硬件环境。我们首先来进行第一步，把RS-Lidar和工控机连接起来。

第一步：购买设备：

1：RSLidar，这个有点贵，2万块钱左右，如果经费不足也可以先买一个单线的试试，两三千块钱。

2：一个带有LAN接口的4G路由器，这个淘宝京东都有卖的。

3：一个工控机，这个工控机性能最好是好一点儿，我买的工控机是i7的8700K外加1060显卡，16G内存，大概是7000多点。

第二步：配置软件环境

在工控机中装一个Ubuntu16.04系统，装Ubuntu系统的过程可以参考我的另一篇博文：

https://blog.csdn.net/z824074989y/article/details/95489534

在ubuntu系统中安装ros框架，这一步稍微麻烦一点儿，可以参考ros官网

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

在官网上RS-Lidar上下载ROS驱动包，在这个网址：

https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

下载后，在ubuntu系统中新建一个ROS工作空间，把这个包放进去，然后编译。具体请参考我的另外一篇博文：

https://blog.csdn.net/z824074989y/article/details/78487243

第三步：配置IP地址

因为RS-Lidar刚买来的时候烧录了固定的IP地址，即：雷达的IP地址是192.168.1.200，它只能向地址为192.168.0.102的机器发送数据。

所以在网络上要配置2个部分：

1. 将ubuntu工控机的ip地址配置为192.168.1.102
2. 登陆4G路由器，将路由器的DHCP网段配置为192.168.1.*

配置好后，用在ubuntu工控机上开一个终端，用ping 192.168.1.200这个指令 看一下工控机与雷达之间是否连接上。如果连接上，就可以直接查看雷达数据了。

第四部：查看三维雷达数据

开一个终端，进入这个路径：

[工作空间]/[雷达的ROS驱动包]/rslidar_pointcloud/launch/

运行：roslaunch rs_lidar_16.launch

如果所有操作都正确的话，就会直接弹出界面，能够观察到三维激光雷达点云数据。

 

至此，雷达与工控机之间的连接就完成了。

下一步我们在工控机中写一个程序，来初步分析rs-lidar的三维点云数据。

 

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