导航recovery机制

概述

recovery机制是当移动机器人认为自己被卡住时，指导机器人进行一系列的恢复行为。

1 恢复机制

如图：

move_base节点可以在机器人认为自己被卡住时选择性地执行恢复行为。默认情况下，move_base节点将采取以下操作来清除空间:
首先，用户指定区域以外的障碍物将从机器人的地图上清除。接下来，如果可能的话，机器人将进行原地旋转以清除空间。如果这也失败了，机器人将更积极地清除地图，清除矩形区域之外的所有障碍，在这个区域内机器人可以原地旋转。这之后将进行另一次就地轮换。如果所有这些都失败了，机器人将认为它的目标是不可行的，并通知用户它已经中止。可以使用recovery_behaviour参数配置这些恢复行为，并使用recovery_behavior_enabled参数禁用这些恢复行为。

2 相关源码

导航功能包集合中，有3个包与恢复机制有关。分别为：clear_costmap_recovery、move_slow_and_clear、rotate_recovery。这3个包中分别定义了3个类，都继承了nav_core中的接口规范。

2.0 nav_core::RecoveryBehavior接口规范<