SimpleFOC学习笔记汇总（2025.02.09更新）

置顶 已于 2025-03-27 23:29:48 修改
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分类专栏： 电机控制 文章标签： 嵌入式硬件
于 2025-01-14 23:56:44 首次发布
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在机器人领域，掌握无刷电机的控制相当于掌握机器人设计的“半壁江山”。这个年代，对个人来说学习一种新技术最好是通过开源项目了。通过开源项目快速将项目搭建起来，接着结合实践与理论才能真正掌握技术。

入门FOC，我认为最合适是simpleFOC，原因如下：

  1. 简单易用：SimpleFOC因其用户友好的界面和文档而受到欢迎。它的设计使得即便是新手也能够快速上手，进行无刷电机的控制和调试。相比之下，其他FOC项目如ODrive或VESC可能需要更多的基础知识和调试时间。
  2. 多硬件支持：SimpleFOC支持多种硬件平台，如Arduino、ESP32等，这意味着用户可以根据手头的硬件资源选择适合的开发环境。这样的灵活性让它在不同的应用场景中都能找到用武之地。
  3. 丰富的社区和文档：SimpleFOC有大量的教程和社区支持，提供了从入门到高级的学习资源，包括中文文档，使得学习曲线相对平缓。这一点相较于其他项目，SimpleFOC在社区支持上显得更为突出。
  4. 成本效益高：SimpleFOC项目提供了低成本的解决方案，适合教育和小型项目应用。它的开源特性让用户可以自由修改和优化代码，降低了开发成本。
  5. 模块化和扩展性：SimpleFOC的代码架构设计很模块化，允许用户根据需求进行扩展和修改，这在定制化应用中非常有价值。

未来的一段很长的时间里，将分享simpleFOC学习的笔记。通过分享笔记的方式，进一步提高自己对FOC的理解。大家互相学习，共同进步吧。

FOC理论知识：

三相无刷电机控制｜FOC理论01 - 坐标变换的简单梳理
三相无刷电机控制｜FOC理论02 - 克拉克变换
三相无刷电机控制｜FOC理论03 - 帕克变换
三相无刷电机控制｜FOC理论04 - 克拉克变换 + 帕克变换的最终目标

Simulink FOC仿真

STM32F103 + CubeMX + SimpleFOC(v2.3.4)：

STM32F103属于Cortex-M3架构，缺乏硬件浮点单元，外设资源受限，但在FOC项目也有其重要的意义。 选择基于STM32F103 MCU来实现FOC（磁场定向控制）算法。虽然STM32F103在成本、功耗和生态系统成熟度上具有明显优势，但其固有的硬件限制也给FOC项目的开发带来了诸多挑战。基于Cortex-M3内核，不支持硬件浮点运算，导致FOC算法中涉及的Clarke变换、Park变换以及PID控制等浮点计算只能通过软件模拟，这不仅大大增加了计算负担，也容易引起控制响应延迟和精度不足的问题。其次，其ADC采样精度和采样速度有限，在对电流、电压等信号进行实时采样时，可能无法满足高精度控制的要求。与此同时，有限的内存和外设资源也使得系统在处理复杂闭环控制时捉襟见肘。相比之下，STM32F407等高性能MCU配备了硬件浮点单元，并拥有更强大的运算能力和更丰富的外设资源，能够更高效、精准地执行FOC算法，显著提升系统性能。然而，由于项目在成本、功耗和产品定位等方面有着严格要求，我们选择了STM32F103作为硬件平台。本项目的目标正是在这种资源受限的条件下，通过算法优化和软件架构设计，克服硬件不足，实现精确且稳定的FOC控制。

优化技巧：

  1. 使用LL库代替HAL库，缩短代码执行时间（CubeMX生成代码框架时可以支持HAL库+LL库共同开发）。
  2. 进一步优化、精简SimpleFOC源码。
  3. 正在思考。
    在这里插入图片描述
    STM32F103-FOC控制板：图锐科技
    三相无刷电机2208： 灯哥开源
    SimpleFOC STM32教程01｜基于STM32F103+HAL库，移植核心的common代码
    SimpleFOC STM32教程02｜基于STM32F103+HAL库，通过AS5600编码器读取电机的角度
    SimpleFOC STM32教程03｜基于STM32F103+HAL库，通过AS5600编码器计算电机的转速
    SimpleFOC STM32教程04｜基于STM32F103+HAL库，完成三相半桥电路的驱动程序
    SimpleFOC STM32教程05｜基于STM32F103+HAL库，实现速度开环控制
    SimpleFOC STM32教程06｜基于STM32F103+HAL库，编码器（位置传感器）的校准
    SimpleFOC STM32教程07｜基于STM32F103+HAL库，位置闭环控制（位置、速度闭环、没有电流环）
    SimpleFOC STM32教程08｜基于STM32F103+HAL库，速度闭环控制（没电流环）
    SimpleFOC STM32教程09｜基于STM32F103+HAL库，ADC采样相电流
    SimpleFOC STM32教程10｜基于STM32F103+HAL库，速度闭环控制（有电流环）
    SimpleFOC STM32教程11｜基于STM32F103+HAL库，位置闭环控制（速度、电流闭环）
    SimpleFOC STM32教程12｜基于STM32F103+HAL库，实战项目 - 棘轮手感的实现
    SimpleFOC STM32教程13｜基于STM32F103+HAL库，实战项目 - 挡块手感的实现

STM32F407 + CubeMX + SimpleFOC：

ESP32S3 + ESPIDF + SimpleFOC：

SimpleFOC
学贵有恒
01-04 1335
S0: include库； S1：设置位置传感器；编写程序的第一步是初始化和配置位置传感器。 S2:设置驱动器；配置好位置传感器后，我们开始初始化和配置驱动器。该库支持由类BLDCDriver3PWM 和 BLDCDriver6PWM 控制的无刷直流电机驱动器以及由类StepperDriver4PWM 控制的步进电机驱动器。（实现PWM 配置、PWM 频率、PWM 中心-对齐、互补通道 (6PWM)、死区时间 (6PWM)、PWM占空比设置、电压限制） S3:设置电流检测；配置好位置传感器及驱动器..
Simple FOC
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【电机控制】SimpleFOC-无刷电机控制（硬件篇）【电机控制】SimpleFOC无刷电机速度环位置环使用工具：1.编译器：KEIL52.烧录工具：FLYMCU3.思维导图设计出来的总体是这样提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考本文仅仅简单介绍了SimpleFOC软件开发方面，评论区欢迎讨论。
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