机器人是个系统工程

机器人是个系统性的工程，不仅硬件是系统性工程、软件是系统性工程，智能算法等同样是系统性的工程，研发的时候不能只考虑某一点或者某个局部。

科研机构的研究人员在开展工作的时候会假定一些条件，营造一个特定场景下的机器人，旨在忽略机器人的系统相关性而只研究他们各自擅长领域中的问题，这个是毋庸置疑的，毕竟研究人员的目标是在单点上进行技术攻关。然而，很多研发机器人的企业也如此去做研发，这就让人难以置信了，毕竟企业研发机器人的目的是要提供给客户使用的，如此这般研发出来的机器人能实用？能推向市场？

1. 硬件的系统性

机器人硬件是个系统性工程，这是大家很容易理解和接受的，不管是从能源方面考虑，还是从动力和平衡方面考虑，或者从动作协调等方面考虑，都很容易想到机器人硬件应该是系统性的，所以在硬件方面大多数企业都会或多或少的进行整体的设计，极少数的优质机器人企业还会在设计之前对机器人硬件整体进行合理的架构。

譬如说，很多企业在研发机器人的前期都会对机器人能源进行总体设计，包括能源供给、能源使用、损坏隔离等。能源供给包括电源放在哪里、哪些地方并联、哪些地方串联、各个部分的功耗及总功耗限制等，以免增加一些元器件或者更换元器件之后整个机器人的能源系统瘫痪；能源使用主要考虑各个部分元器件的电阻和发热等，以免产生电压过低、电流过大、温度过高等问题；损坏隔离典型的考虑各个元器件的接入，以免重要模块损坏后机器人随机动作或者不重要的模块损坏后机器人整体瘫痪，例如，当机器人若干传感器中的某一个损毁之后，机器人应当能够通过其它传感器继续工作，而当机器人的决策模块损毁时，机器人应当终止绝大多数的工作模块，当然了，部分通信模块和诊断维修模块可继续工作。

2. 软件的系统性

机器人软件是个系统性工程，这一点也得到了大家的普遍认可，尤其是在机器人操作系统被提出和开源之后，相关的企业和工作人员很容易想到这方面的问题，典型的包括信息获取渠道的多样性、信息获取与处理决策的联动、决策和动作与操作系统的响应等，毕竟，不能让机器人在听指令的时候屏蔽掉所有的其它功能，而是应该在不干扰其它模块正常工作的基础上去接收指令。

譬如，从一路传感器采集信息的时候，不仅仅要考虑该采集自身，还要考虑在CPU、内存、网络等方面是否会对其它模块的正常工作产生影响，甚至还要考虑决策模块的一些结论和状态，这将同时涉及到应用层、驱动层、服务层、操作系统等层的软件，从功能上看，会同时涉及到数据采集、传输、资源管理、决策控制、消息响应、优先权控制等。

3. 智能算法的系统性

机器人的智能算法也是个系统性工程，这一点目前被很多的机器人企业和从业人员忽略了。

例如，在VSLAM进行地图构建的过程中，如果机器人摔倒了或者机器人抬头导致摄像头看向了天空，在架构时考虑了智能算法系统性的VSLAM在这种时候是会做出适当的操作的，只是，目前大多数的机器人企业在研发机器人的时候都没有考虑算法的系统性，所以一旦出现这样的状况，算法就会出现未知的结果。

再比如，在用视觉对目标进行跟踪的时候，大多数机器人企业都没有考虑算法的系统性，不管是跟踪天上飞的鸟、地上跑的猫、高速公路上的车还是街道上的行人，都使用相同的跟踪算法和参数，最终导致研发出的机器人在跟踪的总体效果上比学术论文中相应算法的结果差得多，或者只能跟踪某一特定场景下的特定目标。当然了，这些企业通常的说法是，搞学术研究的教授和研究员没考虑实际应用场景，所以他们的研究成果没太多参考价值，但事实上，如果能在智能系统架构中考虑到其系统性的话，总体效果应该是不会降低太多的。

4. 总结

机器人是个系统工程，在研发一款实用机器人的企业和进程中，应该存在架构师对机器人总体进行架构设计，对包括硬件、软件、智能算法等在内的所有部件设计一个合理的架构，然后才能一步步细化并最终完成开发，否则，不仅在用户使用过程中会存在各种各样的问题和缺陷，在产品维护与升级过程中也同样会存在问题，严重的时候可能导致下一代产品无法在上一代的基础上开发，需要提前结束上一代的生命周期，从零开始开发下一代机器人。

5. 附

作者利用闲暇时间在撰写一本机器人设计的书籍，涉及内容较多，有兴趣的专业人员可以联系共同推进撰写。现阶段主要是架构阶段，适合机器人架构师、总设计师参与，待架构完成后进入各个模块的详细设计阶段之后，适合各个领域的研究人员参与，每人完成一个具体模块的设计。

书籍内容方面涵盖了通用机器人的所有部分，包括硬件设计、软件设计、智能设计、交互设计、外观设计、安全设计、伦理设计七个部分。每个部分又包含了若干系统，比如说，硬件设计包括运动系统、动力系统、能源系统、传感系统、传输系统、智能系统、中枢系统、存储系统、平衡系统、通信系统等。各个系统向下再行拆分，比如此处的运动系统，又分为适用于双足仿生机器人的上肢、下肢、躯体、头部运动等，适用于动物的尾部运动、耳部运动等，当然了，这些内容都属于运动系统，所以涉及的仅仅是运动机构的架构设计，其它可解耦的内容将在别的地方进行设计，比如，上肢运动所需要的力在将动力系统部分进行架构，力的来源将在能源系统部分进行架构，上肢运动对机器人整体的协调影响将在平衡系统部分进行设计。