如何搭建一个机器人控制系统

• 前言

这里着重从科研的角度来讲一下机器人系统该如何搭建，适合机器人专业、机器人爱好者参考。

机器人种类繁多，这里的机器人系统着重针对足式机器人、仿生机器人、外骨骼机器人、关节型机器人等伺服机构偏多、控制精度要求较高、市面上又无现成商品化控制系统硬件的机器人系统。无人机、无人车领域建议去专业论坛求索，本文仅供参考。

机器人控制系统更新迭代较快，这里给出2019年世界主流控制系统设计理念，具体参考了ICRA2019，世界著名实验室等资料。

本文不具体给出技术细节，只给出设计理念、产品型号选择范畴等，因为具体的设计是要根据具体的机器人来定的。传感器、手控器等外设本文也不涉及。

本文着重设计理念理解，帮助工程实用，大白话讲述，不甚严谨，批判家手下留情。

• 系统设计

整个机器人控制系统涉及三个方面：控制系统硬件、控制系统软件、控制系统通信。

控制系统硬件即控制算法的实现平台，例如单片机、PC机、工控机等。

控制系统软件就是控制算法在哪个IDE（集成开发环境）下编写，编写的程序在哪个操作系统（单片机可以没有操作系统）下运行。

控制系统通信是控制板卡和其他