Universial Robot (1): ROS下的通信问题

在我们使用Universial Robot的过程中，经常需要使用ROS的帮助来完成一些任务。那么在ROS下的通信问题可能是很多人会碰到的问题。

目前，网上可以搜到的UR的驱动程序主要有3个：ROSWIKI上最原始的ur_driver，改良版的ur_shadow_driver，以及ros industrial推荐的ur_modern_driver。

经过亲身实验，ur_driver基本可以放弃，因为它只支持软件版本比较老的UR。

ur_shadow_driver还是可以使用的，因为里面的通信协议被更新过，但ros industrial说不建议使用这个。

ur_modern_driver亲测没有问题，运行良好！

很多朋友在使用ur_modern_driver的过程中，都会遇到下面这个问题：

Wrong length of message on RT interface

有时候在这个问题下，UR依然运行的不错。但时间一长，基本都会报错。解决方案也很简单：

（1）不要使用无线通讯，在同一路由器下使用有线通讯；

（2）尽量使用30002端口，当让默认的50001端口一般也不会有问题。