匿名科创--匿名拓空者PRO--开源光流融合算法使用教程

1、总体介绍

为了更好的支持匿名TI飞控买家，匿名团队开源了基于优象光流模块的飞控算法，光流传感器直接连接至匿名拓空者PRO-TI版飞控，由飞控读取原始光流传感器的光流数据，结合高度传感器以及飞控自身姿态数据，在飞控内实现光流数据旋转解耦、光流数据高度换算、光流悬停增稳的算法，重要的是，以上所有算法均完全开源。并且整个飞控源码，均为完全开源的，没有任何汇编、lib、注册码等非开源手段，可以让用户更方便的学习和移植。

2、硬件及安装介绍

1、硬件需求

使用匿名拓空者PRO飞控TI版作为主控，使用优象lc-307光流模块作为光流传感器。由于光流信息必须融合对地高度，用以计算飞机水平速度，故本方案采用了北醒公司TF mini激光tof测距模块。

2、硬件安装

首先，我们为光流模块焊接SH1.0串口导线，用于连接飞控。注意按照下图的线序进行连接。

注意：大家焊接导线时，不要根据颜色进行连接，因为不同批次的导线，很可能颜色不同，比如上图中，以SH1.0接头处为基准，接头左边第一根接光流模块左起第三触点，接头左边第二根接光流模块左起第二触点&#x