不使用mmwaveStudio软件，通过DCA1000采集原始数据（以IWR1642为例）

目的

因为需要雷达结合其他设备一起采集数据，所以如果用mmwaveStudio软件采集原始数据，不太好解决多设备同步问题。OpenRadar里面提供了从DCA1000获取原始数据的代码，但还是得通mmwaveStudio配置雷达参数，再运行代码，显得有点繁琐，而且还可能会出现软件卡住的问题，所以一直想着跳过软件采集代码。在网上也看到了很多资料，都没成功，最后我采用了Zovonoir 博主的方法，以及github 提供的代码完成了不使用mmwaveStudio采集TI雷达原始数据的方法。

准备工作

1. 硬件：IWR1642，DCA1000，电源5V2A， 网线，安卓usb数据线
2. 软件：
   （1）安装uniflash软件，用于烧录sdk提供的bin文件。
   （2）安装TI mmWaveSDK
   烧录的bin文件(xwr16xx_mmw_demo.bin)位于sdk的目录下，例如我的就是
   
3. mmWave Demo Toolbox:无需安装，直接打开网站即可
   网址最后的3.6.0是sdk版本，此处我下载的sdk是3.5版本，因此选择3.6.0，可以选择sdk的版本是3.5和3.6，如果你的sdk版本是2.0及以下，只要把链接最后的3.6.0改成2.0.0即可。区别如下
   
   

IWR1642三种工作模式

IWR1542一共有三种模式，对应于SP0、SP1、SP2三个开关的不同短接模式，下图是官方文档提供的信息。

1. 烧录模式（Flashing Mode）
   此模式将跳帽短接SP0和SP2，即101。此模式用来烧写bin程序。
   

2. 功能模式（Functional Mode）
   此模式将跳帽短接SP0，即001。此模式是单独使用IWR1642板子采集数据。
   

3. 采集模式
   此模式将跳帽短接SP0和SP1， 即011。此模式是在使用mmWaveStudio软件时，搭配 DCA1000采集原始数据的情况下采用。
   

操作步骤

1. 打开Uniflash软件，烧录上面准备工作提供的bin文件（无需DCA1000）。具体操作：
   （1）5V2A电源给IWR1642通电，连接好usb数据线，并将模式调到Flashing Mode。
   （2）打开Uniflash，选择自己的设备，然后选择左侧Settings&Utilities，将Com Port改成自己设备的配置端口，如图所示，我的是COM7。最后选择左侧Program，选择bin文件，并点击下方Load Image，稍等片刻就能Load成功了。
   
   
   修改COM Port
   
   导入bin文件
   
   加载成功。

2. 打开mmWave Demo网页，配置好自己的参数，可以点击页面下方的按钮选择将参数文件下载下来，然后自己写代码进行串口通信，将参数发送给雷达，或者可以直接点击发送指令发送（二选一），然后再plot界面就能看到雷达的一些数据图。
   
   到此为止，以上步骤是TI雷达开箱即用例程的步骤，具体步骤可以参考TI官方提供的教程（不同型号的雷达操作步骤类似，上图是IWR6843的截图），数据的获取也是通过串口进行的，没有使用到DCA1000，我们知道如果想使用DCA1000采集原始数据需要用到官方提供的mmwaveStudio软件，如何那么结合上面的步骤跳过软件的使用呢？接下来就是关键步骤了。

3. 首先修改下刚刚网页保存下来的参数（以1642为例，参考自Zovonoir
   ），以下参数修改依据官方提供的文档MMWAVE SDK User Guide，里面有每个参数的详细解释。

% ***************************************************************
% Created for SDK ver:03.05
% Created using Visualizer ver:3.5.0.0
% Frequency:77
% Platform:xWR16xx
% Scene Classifier:best_range_res
% Azimuth Resolution(deg):15
% Range Resolution(m):0.044
% Maximum unambiguous Range(m):9.02
% Maximum Radial Velocity(m/s):1
% Radial velocity resolution(m/s):0.13
% Frame Duration(msec):100
% RF calibration data:None
% Range Detection Threshold (dB):15
% Doppler Detection Threshold (dB):15
% Range Peak Grouping:enabled
% Doppler Peak Grouping:enabled
% Static clutter removal:disabled
% Angle of Arrival FoV: Full FoV
% Range FoV: Full FoV
% Doppler FoV: Full FoV
% ***************************************************************
sensorStop
flushCfg
dfeDataOutputMode 1
channelCfg 15 3 0
adcCfg 2 1
adcbufCfg -1 0 1 1 0
profileCfg 0 77 429 7 57.14 0 0 70 1 256 5209 0 0 30
chirpCfg 0 0 0 0 0 0 0 1
chirpCfg 1 1 0 0 0 0 0 2
frameCfg 0 1 16 0 100 1 0
lowPower 0 1
guiMonitor -1 1 1 0 0 0 1
cfarCfg -1 0 2 8 4 3 0 15 1
cfarCfg -1 1 0 4 2 3 1 15 1
multiObjBeamForming -1 1 0.5
clutterRemoval -1 0
calibDcRangeSig -1 0 -5 8 256
extendedMaxVelocity -1 0
bpmCfg -1 0 0 1
lvdsStreamCfg -1 0 0 0
compRangeBiasAndRxChanPhase 0.0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0
measureRangeBiasAndRxChanPhase 0 1.5 0.2
CQRxSatMonitor 0 3 5 121 0
CQSigImgMonitor 0 127 4
analogMonitor 0 0
aoaFovCfg -1 -90 90 -90 90
cfarFovCfg -1 0 0 8.92
cfarFovCfg -1 1 -1 1.00
calibData 0 0 0
sensorStart

修改高亮部分，将adcbufCfg -1 0 1 1 0修改成adcbufCfg -1 0 1 1 1，将lvdsStreamCfg -1 0 0 0修改为lvdsStreamCfg -1 0 1 0。
这里有两个参数需要强调一下。第一个是frameCfg的第三个参数，该参数对应number of loops，必须大于等于4，这是因为在处理多普勒图时，loops的数量太少会导致无法处理，所以这里官方规定必须大于等于4，但是如果你使用mmwaveStudio软件获取原始数据时，这个参数你可以设置小于4的值。第二个是adcbufCfg里面的SampleSwap参数（第三个值），这个参数规定了DCA1000采集的原始数据的IQ顺序，这里只有参数1可以选择，也就是Q在前I在后，在后期处理原始数据要注意这个问题，否则解析的数据就会有问题，而在mmwaveStudio软件里这个参数默认是I在前Q在后的。

4. 连接DCA1000+Iwr1642，接线方式不详细赘述了，可以通过拨动DCA1000的SW3开关选择DCA1000供电（DCA1000需要接一个5V2.5A电源）还是雷达板直接供电(DCA1000不需要接电源)。DCA1000的usb接在RADAR_FTDI接口。如下图所示。切记：此时的雷达模式要设置成功能模式，即001，只短接SOP0（不是采集模式！！！采集模式是在使用mmwaveStudio软件采集原始数据时设置的模式。）
   
5. 打开mmwaveStudio提供的CLI程序。首先进入mmwaveStudio安装目录下路径：
   
   该目录下能看到cf.json文件，该文件是DCA1000的配置文件（区别于上面保存的雷达配置文件），需要做一点修改，参考自Zovonoir

{
“DCA1000Config”: {
“dataLoggingMode”: “raw”,
“dataTransferMode”: “LVDSCapture”,
“dataCaptureMode”: “ethernetStream”,
“lvdsMode”: 2,
“dataFormatMode”: 3,
“packetDelay_us”: 25,
“ethernetConfig”: {
“DCA1000IPAddress”: “192.168.33.180”,
“DCA1000ConfigPort”: 4096,
“DCA1000DataPort”: 4098
},
“ethernetConfigUpdate”: {
“systemIPAddress”: “192.168.33.30”,
“DCA1000IPAddress”: “192.168.33.180”,
“DCA1000MACAddress”: “12.34.56.78.90.12”,
“DCA1000ConfigPort”: 4096,
“DCA1000DataPort”: 4098
},
“captureConfig”: {
“fileBasePath”: “C:\ti\mmwave_studio_02_01_01_00\mmWaveStudio\PostProc”,
“filePrefix”: “adc_data”,
“maxRecFileSize_MB”: 1024,
“sequenceNumberEnable”: 1,
“captureStopMode”: “infinite”,
“bytesToCapture”: 4000,
“durationToCapture_ms”: 4000,
“framesToCapture”: 40
},
“dataFormatConfig”: {
“MSBToggle”: 0,
“laneFmtMap”: 0,
“reorderEnable”: 0,
“dataPortConfig”: [
{
“portIdx”: 0,
“dataType”:“real”
},
{
“portIdx”: 1,
“dataType”: “complex”
},
{
“portIdx”: 2,
“dataType”: “real”
},
{
“portIdx”: 3,
“dataType”: “real”
},
{
“portIdx”: 4,
“dataType”: “complex”
}
]
}
}
}

第一处"C:\ti\mmwave_studio_02_01_01_00\mmWaveStudio\PostProc",是数据文件的存储路径，按照自己的需求改动。
第二处"reorderEnable": 0,改为"reorderEnable": 1
第三处"dataPortConfig"中的所有real都改为complex

此外，该目录下还有一个可执行文件DCA1000EVM_CLI_Control.exe，这个是一个命令行程序，提供了DCA1000的一些接口，包括配置DCA1000的参数和记录日志以及采集数据，详细可以看以下两个文件，有详细的介绍。

然后在此目录下打开cmd，首先执行

DCA1000EVM_CLI_Control.exe fpga cf_bk.json

这一步的目的是配置fpga。
然后执行

DCA1000EVM_CLI_Control.exe record cf_bk.json

这一步的目的是开启日志记录，记录例如获取多少的数据包，丢了多少包这一类信息，跟数据存放在一起，是一个csv文件，打开如下图。

最后执行

DCA1000EVM_CLI_Control.exe start_record cf_bk.json

DCA1000开始监听数据，如果此时雷达开始工作，DCA1000便会开始采集数据，DCA1000左上侧的灯开始闪烁则说明开始采集数据了。

6.启动雷达
这里介绍两种方式，一种就是在mmwave Demo给雷达发送配置文件来启动雷达，详细步骤可以参考Zovonoir。但是为了方便后期开发，我们可以自己编写代码将我们保存的配置参数通过串口发送给雷达，这里的代码参考了github 。运行config_and_wait_key.py。此时确保你已经在cmd执行了DCA1000EVM_CLI_Control.exe start_record cf_bk.json。然后在代码终端按回车键，给雷达发送sensorStart参数来启动雷达。

这个时候如果没有问题的话，可以看到DCA1000的灯在闪烁，说明已经开始采集数据了。最终数据会存放在cf.json配置文件里面的路径。

原始数据以及日志。

好了，不使用mmwaveStudio软件，通过DCA1000采集原始数据的方法介绍结束了。该方法应该也能移植到其他型号的雷达，应该也能实现多雷达数据采集。有什么不对的地方欢迎大家指正。

补充 6843AOP

IWR6843AOP+MMWAVEBOOST+DCA1000，使用上述方法采集数据的开关设置。
1.MMWAVEBOOST设置成functional mode，如图所示，左下角的开关设置成001，默认都是development mode。IWR6843AOP的开关设置如图所示，设置为MMWAVEICBOOST Mode。相关文档保存在了百度网盘，可自行下载查看。[链接], 提取码: 1234

失败原因

目前遇到的原因有两个。
1.framecfg里面的loops参数的设置不能太大，要保证activeramp duty cycle小于等于50%，如果你不会计算，可以先打开mmwave studio软件配置参数，软件的sensorconfig那一页右下角会自动计算。

2.一帧的数据不能太大，我在实际中遇到的是一帧数据超过48kb可能就会出现问题，这应该是out of box的demo的问题，如果你使用mmwave studio就不会出现这个问题。一帧数据的大小计算方式如：
$size=sizeof(uint16_t)\times tx\times loops\times ADCSamples$
比如，设置loops=64，使用3个发射天线，采样点设置为128，那么一帧的数据大小为：
$2\times 3\times 64\times 128=49512bit=48kb$
可参考Number of chirp loop per frame

如何在不使用mmwave studio的情况下能够实现更大的参数设置呢？目前还没找到好的解决方案，ti的官方论坛给出了可能的实施方案link1 link2 link3
但是我还没尝试过，如果有大佬成功了，麻烦分享一下。万分感激！！！！

失败原因已解决

在文章里。