精彩论文摘抄（一）

DTAM: Dense Tracking and Mapping in Real-Time

一、算法思路

二、编者按

将点的独特性（key point）用类似于视差的方式表达了出来，跟传统的feature point的思路刚好相反。传统的feature point是一种由下而上的方式，先用特征来区分这样的点，然后再将其应用到更高的层上去。而这里用的却是自下而上的方法，先假设这样的点的深度，然后不断变化其深度，测其投影到图像上的二维点的纹理变化情况。用这样的方法就可以反映出来当前点与周围点之间的差异性。