从ARM板上用 rviz 接收ROS topic 的地图数据

首先，在arm板子上跑一个ros发布地图的应用程序，这个前提都没有的话，那就不用继续看了。

跑起来之后，修改3个文件：

1.修改pc的hosts文件；

gedit /etc/hosts

   
   

   
   

增加下面代码：

192.168.1.100 arm

   
   

   
   

其中，该地址是你电脑和arm板在一个局域网的arm板子的地址，双网卡自己注意一下。
后面跟的是自己arm板子上的设备名字，这个自己应该知道吧。如果不知道，就在板子上输入hostname查看设备名称。如果还没有，则看设备root@后面的名字，例如root@Tlinux，则设备名字是Tlinux。

2.修改pc的bashrc文件；

gedit ~/.bashrc

   
   

   
   

增加下面代码：

export ROS_MASTER_URI=http://arm:11311

   
   

   
   

其中，arm是上面步骤中自己arm板子的设备名字，后面端口统一写成11311就ok了。

3.修改arm板子上的hosts文件(在实践时，发现不需要设置第三步也可以通信成功)；

gedit /etc/hosts

   
   

   
   

增加下面代码：

192.168.1.104 computer

   
   

   
   

其中，该地址是你电脑和arm板在一个局域网的自己电脑的地址，双网卡自己注意一下。
后面跟的是自己电脑的设备名字，就是右键点击我的电脑->计算机名。

4.不用重启roscore，打开rviz就可以看到了。至此完毕。