FreeRTOS 创建第一个任务

创建第一个任务

概述

创建任务的函数为：

BaseType_t xTaskCreate(    TaskFunction_t pvTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void *pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t *pxCreatedTask
                          );

除 FreeRTOS 标准的上述函数外，ESP-IDF 提供另增的 函数：

BaseType_t xTaskCreatePinnedToCore(TaskFunction_t pvTaskCode, 
									const char *const pcName, 
									const uint32_t usStackDepth, 
									void *const pvParameters, 
									BaseType_t uxPriority, 
									TaskHandle_t *const pvCreatedTask, 
									const BaseType_t xCoreID)

是的，后者相比前者多了一个传参 xCoreID，因为一些 ESP32 是双核 CPU，这个参数用于指示创建的 task 运行在哪个 CPU 核心上。

需求及功能解析

任务创建的几个参数分别是：

pvTaskCode–任务要执行的代码。通常是个循环代码块。注意，TaskCode 是下述概念的核心。

pcName–任务的描述性名称。这主要是为了便于调试。

usStackDepth–任务堆栈的大小，指定为字节数，上述 TaskCode 中的局部变量将从该空间分配空间。请注意，这与标准的 FreeRTOS 不同，标准的 FreeRTOS 中这里以字（一个字可能是4个字节）为单位。

pvParameters– 指向传递给 TaskCode 中的参数。

uxPriority–任务运行的优先级。值越大，优先级越高，越容易获取 CPU 的使用权而得到执行。

pvCreatedTask–任务句柄，用于标识该任务，后续可以通过该句柄管理、删除任务、获取任务的信息等。

xCoreID–指定该任务运行的CPU 核心。如果你使用的不是双核的设备，请不要使用 xTaskCreatePinnedToCore()，必须使用的情况下，即便指定为 CPU1，也会默认在 CPU0 上创建任务。

示例解析

示例输出：

I (10) TASK1: task1_flag = 0, arg1 = 1
I (336) TASK2: task2_flag = 0, arg2 = 2
I (346) TASK3: task3_flag = 0, arg3 = 3

任务创建后，将自动运行，每隔一段时间（通过 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));实现延时）打印任务的 flag 和 传递到任务中的参数。

请注意，ESP-IDF 提供了一些高级的打印函数，如 ESP_LOGI()、ESP_LOGW()，它们是 printf() 的变体，像使用 printf() 一样去使用它们就可以了，后续不再说明。

讨论

任务创建函数中的几个参数对任务运行的影响，建议随时使用上篇博客中介绍的相关资源，通过网络查询使用到的相关 API。

总结

1）ESP32 启动后将自动启用 FreeRTOS，并运行 void app_main(void) 中的代码

2）创建任务使用 xTaskCreate(）、xTaskCreatePinnedToCore()，任务被创建后将自动被 FreeRTOS 管理，自动加载运行任务中的 TaskCode.

3）任务中的延时使用 vTaskDelay(），延时 1000ms 的示例为 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000))；

资源链接

1）Learning-FreeRTOS-with-esp32 系列博客介绍
2）对应示例的 code 链接 （点击直达代码仓库）
3) 下一篇: FreeRTOS 创建任务的 Static 版本