一.序言
其实FreeRTOS也没大家现象的那么困难,跟着博主的思路其实也挺容易上手的。前面几篇博客已经教大家搭建好FreeRTOS。这篇文章就是教大家实战,创建你们的第一个任务。所谓说实践是检验理论的唯一标志。那我们开始吧。
二.创建任务
2.1 句柄
什么是句柄呢,句柄有什么作用呢?我的理解是这样,创建任务之前,我们需要定义一个句柄,然后我们创建任务的时候将任务和句柄绑定。后序我们就可以通过操作这个句柄来操作任务(如删除任务,我们只需要删除句柄)。句柄定义如下:
TaskHandle_t Demo1_Task_Handle=NULL;
2.2 创建任务函数
任务创建函数如下,这里有5个参数,分别是任务函数,任务名,任务栈大小,任务优先级,任务句柄。
xTaskCreate((TaskFunction_t)Demo1_Task, //任务函数
(const char *)"Demo1TaskCreate", //任务名
(uint16_t)128,(void *)NULL, //任务栈大小
(UBaseType_t)1, //任务优先级
(TaskHandle_t *)&Demo2_Task_Handle); //任务句柄
三.代码实例
这里有一个简单的代码实例,通过创建二个任务。一个任务是flag在1和0之间来回切换,一个任务是flag2在0和1之间来回切换。这边也是解释一下vTaskDelay()函数 相较于裸机的延时。FreeRTOS中的vTaskDelay()在延时过程中,会进行任务切换,延时结束后,再会切换到当前任务。所以尽管Demo1_Task任务优先级较低,但是仍然能执行。
注意:由于我这里没有重定向printf函数这里会有很多关于printf的警告,但是不影响实验结果。
#include "stm32f10x.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
static TaskHandle_t Demo2_Task_Handle=NULL;
static TaskHandle_t Demo1_Task_Handle=NULL;
static void Demo2_Task(void * pvParameters);
static void Demo1_Task(void * pvParameters);
//static void BSP_init(void );
BaseType_t flag=1;
BaseType_t flag2=1;
int main(void)
{
BaseType_t xReturn =pdPASS; //创建任务返回值
xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Demo2_Task, //任务函数
(const char *)"Demo2TaskCreate", //任务名
(uint16_t)128,(void *)NULL, //任务栈大小
(UBaseType_t)1, //任务优先级
(TaskHandle_t *)&Demo1_Task_Handle); //任务控制块指针
xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Demo1_Task, //任务函数
(const char *)"Demo1TaskCreate", //任务名
(uint16_t)128,(void *)NULL, //任务栈大小
(UBaseType_t)1, //任务优先级
(TaskHandle_t *)&Demo2_Task_Handle); //任务控制块指针
if(xReturn==pdPASS) //如果创建成功
{
vTaskStartScheduler(); //启动任务,开启调度
}
else return -1;
while(1);
}
static void Demo2_Task(void *parameter)
{
while(1)
{
flag2=0;
vTaskDelay(500);
flag2=1;
vTaskDelay(500);
}
}
static void Demo1_Task(void * parameter)
{
while(1)
{
flag=1;
vTaskDelay(500);
flag=0;
vTaskDelay(500);
}
}
四.实验现象
我们如何观察实验现象呢,其实有二种方法,一种是通过printf串口打印(需要自己添加串口初始化代码),一种是通过软件仿真观察flag和flag2变量的值。这里我选择的是软件仿真(可以看我这篇文章:一文教你学会keil软件仿真)。实验现象是flag和flag2同时在进行0到1之间变化。
FreeRTOS实验现象