FreeRTOS 创建任务的 Static 版本

创建任务的 Static 版本

概述

前述创建任务的函数有：

BaseType_t xTaskCreate(    TaskFunction_t pvTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void *pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t *pxCreatedTask
                          );

BaseType_t xTaskCreatePinnedToCore(TaskFunction_t pvTaskCode, 
									const char *const pcName, 
									const uint32_t usStackDepth, 
									void *const pvParameters, 
									BaseType_t uxPriority, 
									TaskHandle_t *const pvCreatedTask, 
									const BaseType_t xCoreID)

今天介绍的创建任务的函数为：

static inline TaskHandle_t xTaskCreateStatic(TaskFunction_t pvTaskCode, 
											const char *const pcName, 
											const uint32_t ulStackDepth, 
											void *const pvParameters, 
											UBaseType_t uxPriority, 
											StackType_t *const puxStackBuffer, 
											StaticTask_t *const pxTaskBuffer)

需求及功能解析

xTaskCreateStatic() 与 xTaskCreate() 的区别在与其多了下述参数

StackType_t *const puxStackBuffer, 
StaticTask_t *const pxTaskBuffer

这就必须谈及 Task 运行所必须的两块存储空间：

1）TaskCode 中局部变量的存储空间，如 TaskCode 中使用 int i=0; 这种语句创建的变量 i 将存储在这个存储区域。

2）记录 task 的状态信息、优先级等信息的存储空间，这块数据通常被称为任务控制块（Task Control Block , TCB）。

当使用 xTaskCreate() 时，上述两个存储空间，将在调用该 API 后自动分配（类似malloc()），而当使用 xTaskCreateStatic() 时开发者自己必须指定上述两个存储区域。

其实 FreeRTOS 中很多组件（任务也可看作 FreeRTOS 中特殊的组件之一），都有一个 static 版本的创建函数，其基本原理与之类似。

通常，我们只要使用 xTaskCreate() 类似的函数就可以了，只有遇到复杂的内存使用问题时，才考虑 static 版本的 xTaskCreateStatic() 函数。

示例解析

示例输出：

This is esp32 chip with 2 CPU core(s), WiFi/BT/BLE, Minimum free heap size: 291024 bytes
task1_flag = 0
task1_flag = 1

任务创建后，将自动运行，并打印上述 log，注意，示例中的 StackBuffer、TaskBuffer 均是全局变量：

static StackType_t xStack[STACK_SIZE];
static StaticTask_t xTaskBuffer; // Structure that will hold the TCB of the task being created.

也可以将这些存储空间分配在其他地方，但要确保在该任务有效期内上述存储空间都是独占的，以免存储空间的数据被错误修改。

讨论

任务创建函数中的几个参数对任务运行的影响。
创建任务需要开辟新的存储空间，因此减少应用代码 task 的个数，可以节省内存。
例如:
多个 socket 数据流，可以通过 select() 放在同一个 task 里处理；
而不是一个 socket 数据流，一个 task;
更不要一个 socket 数据流，居然三个 task (接收 task, 发送 task, 处理 task), it is amazing!

总结

1）xTaskCreateStatic() 是 xTaskCreate() 的 static 版本。相比 xTaskCreate() ，xTaskCreateStatic() 提供了StackBuffer、TaskBuffer 两个参数来指定堆栈空间的存储区域、task 控制块的存储区域。

资源链接

1）Learning-FreeRTOS-with-esp32 系列博客介绍
2）对应示例的 code 链接 （点击直达代码仓库）
3）下一篇：RTOS 中的任务调度与三种任务模型