[极客嵌入式应用笔记]FreeRTOS静态创建任务

2_xTaskCreateStatic静态创建任务

如何静态创建一个任务？
[[#4 静态创建任务例子]]

1.开启功能

修改配置文件：FreeRTOSconfig.h

  
//配置支持静态分配
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 		1

2.实现2个函数接口（静态的空闲任务与定时器任务）

因为freertos至少需要一个任务，而静态任务功能打开后，
空闲任务所需空间也要静态方法来创建，需用户自己定义这个函数。

而定时器服务是可选的，而默认是打开的，
所以定时器服务所需空间也要静态方法来创建，需用户自己定义这个函数

空闲任务静态方法

定义静态的TCB和任务栈数组

   

//空闲任务的静态创建

static StaticTask_t IdleTaskTCB;//静态空闲任务TCB
static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
//静态空闲任务栈，用数组实现，空间大小默认使用宏定义最小栈空间大小configMINIMAL_STACK_SIZE

实现静态空闲任务创建接口

给参数赋值:
修改一级TCB指针指向
修改一级任务栈指针指向
修改栈空间大小数值

   

void vApplicationGetIdleTaskMemory( 
StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,
	//空闲任务TCB二级指针，传一级TCB指针地址，则可以修改一级指针的指向
StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,
	//空闲任务栈二级指针，传一级栈指针地址(栈的数组名)，则可以修改一级指针的指向
 uint32_t * pulIdleTaskStackSize )
	//空闲任务大小，32位整型指针，传栈数组的大小值，则可以修改指针指向的数值

{

 *ppxIdleTaskTCBBuffer=&IdleTaskTCB;//使一级TCB指针指向静态空闲任务TCB地址

 *ppxIdleTaskStackBuffer=IdleTaskStack;//使一级任务栈指针指向静态空闲任务栈数组

 *pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;//通过栈空间大小指针，修改空闲任务栈空间大小变量的值

}

定时器服务静态方法

定义静态的TCB和任务栈数组

   

//定时器任务的静态创建

static StaticTask_t TimerTaskTCB;
//定时器任务TCB

static StackType_t TimerTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
//静态定时器任务栈，用数组实现，空间大小默认使用宏定义最小栈空间大小

实现定时器创建任务接口

给参数赋值
修改一级TCB指针指向
修改一级任务栈指针指向
修改栈空间大小数值

 void vApplicationGetTimerTaskMemory( 
StaticTask_t ** ppxTimerTaskTCBBuffer,
//定时器任务TCB二级指针，传一级TCB指针地址，则可以修改一级指针的指向

 StackType_t ** ppxTimerTaskStackBuffer,
//定时器任务栈二级指针，传一级栈指针地址(栈的数组名)，则可以修改一级指针的指向

 uint32_t * pulTimerTaskStackSize )
//定时器任务大小，32位整型指针，传栈数组的大小值，则可以修改指针指向的数值

{

 *ppxTimerTaskTCBBuffer=&TimerTaskTCB;//使一级TCB指针指向静态定时器任务TCB地址

 *ppxTimerTaskStackBuffer=TimerTaskStack;//使一级任务栈指针指向静态定时器任务栈数组

 *pulTimerTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;//通过栈空间大小指针，修改定时器任务栈空间大小变量的值

}

3.函数接口

函数定义头文件：task.h

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(
								TaskFunction_t pxTaskCode,//任务函数名
								const char * const pcName, //任务名称
								const uint32_t ulStackDepth,//任务堆栈大小
								void * const pvParameters,//任务函数参数
								UBaseType_t uxPriority,//任务优先级
								StackType_t * const puxStackBuffer,//栈缓存器
								StaticTask_t * const pxTaskBuffer //任务缓存区
							  );

4. 函数参数与返回值说明

参数：

• pxTaskCode (函数名):
  任务函数必须是无法返回的，即无return且内含无限循环

• pcName (名称)：
  任务名称字符串，只是方便调试时使用的，
  字符串长度包含’\0’，最大长度由宏定义configMAX_TASK_NAME_LEN决定
  字符串超出长度自动则以’\0’截断

• usStackDepth (堆栈大小)：
  任务堆栈的大小，实际申请到的内存空间为usStackDepth的4倍
  任务函数占用的内存大小不可以超过这个任务栈申请到的内存空间。

空闲任务的堆栈大小由宏定义configMINIMAL_STACK_SIZE决定，可以根据需求更改其大小
任务所需栈空间，一般都是估算后取较大值防止溢出，但是这样可能会导致不必要的内存浪费
等学到后面就可以调试来查看任务执行过程中的内存占用情况，再来取一个合理的值。

• pvParameters(参数)：
  需要传递给任务函数的参数，如同mian函数的参数一样，
  通过这个参数可以实现对任务采用不同的模式等。

• uxPriority(优先级)：
  0是最低优先级，最高优先级是configMAX_PRIORITIES-1
  configMAX_PRIORITIES是任务优先级个数宏定义常量

• puxStackBuffer（栈缓存器）
  是必须指向StackType_t类型的静态数组变量，且数组至少要有参数ulStackDepth的大小
  这个必须是一个持续存在的变量，不可以是在函数开辟的空间，不可以被应用程序覆盖。

• pxTaskBuffer(任务缓存器)
  是必须指向StaticTask_t类型的静态变量，用来保存任务的数据结构（TCB）
  这个必须是一个持续存在的变量,不可以是在函数开辟的空间，不可以被应用程序覆盖

• pxCreatedTask(任务句柄):
  任务句柄可以引索到任务任务的堆栈，是指向任务控制块的指针
  后面所有对任务的操作都需要通过这个句柄。

返回值：

• 返回 0 (NULL)：
  任务不能创建因为puxStackBuffer或 pxTaskBuffer是NULL
• 返回 非0 (!=NULL)：
  TaskHandle_t类型的任务句柄
  任务成功创建，函数返回值是任务的句柄，我们后面对这个函数进行操作则需要用到它。
  所以需创建一个函数句柄变量把这个函数返回值存起来，赋值给句柄变量。

4.静态创建任务例子

//放在.h头文件的声明   
#define TASK_T2_STACK_SIZE 512宏定义t2任务栈大小
#define TASK_T2_PRIORITY 2 //宏定义t2任务优先级

void task_t2(void *pvParameters); //声明任务函数
extern TaskHandle_t Handler_t2; //创建任务句柄,存储函数返回值

//放在.c文件的定义
TaskHandle_t Handler_t2;  //创建任务句柄,存储函数返回值
static StaticTask_t task_t2_TaskTCB; //创建静态任务TCB
static StackType_t task_t2_TaskStack[TASK_T2_STACK_SIZE]; //创建静态任务堆栈

   
 //创建任务成功后返回值为任务句柄，给任务句柄变量赋值
 task3_Handler=xTaskCreateStatic( 
									task_t2,//任务函数名
									"t2",//任务名称
									TASK_T2_STACK_SIZE,//任务堆栈大小
									NULL,//传递给任务函数的参数
									TASK_T2_PRIORITY,//任务优先级
									task_t2_TaskStack,//任务栈数组名
									&task_t2_TaskTCB//任务TCB地址
								);