A* 代码实现请参考:基于图的路径搜索算法(BFS Dijkstra A*)代码实现 参考文章:A*算法详解(个人认为最透彻的一个)_CSer-CSDN博客_a*A*搜索算法(python)_慕课手记用简单直白的方式讲解A星寻路算法原理 - 立航 - 博客园