ROS学习之Arduino篇——蓝牙模块与手机进行通信

Table of Contents

1. 介绍

2. 连接蓝牙与Arduino

3. 安装手机软件

4. 编写程序


本篇主要内容:通过手机蓝牙发送数据给Arduino,其实本篇并不设计到ROS的内容,Arduino读取传感器的值然后以ROS消息方式广播出去的教程将在下一节中进行介绍,可参考:ROS学习之Arduino篇——读取并发布各种传感器数据

1. 介绍

蓝牙HC-05: 蓝牙设备分为主从两种模式,作为主设备时,它查找和连接其它设备;作为从设备时只能被只它设备连接;通讯模式分透明传输和AT命令模式。HC05主要有两种方法进行AT设置,一种是用USB转TTL,另一种就是借助Arduino主板进行设置,本篇使用第二种方式。

2. 连接蓝牙与Arduino

蓝牙与Arduino的连接方式,注意,别  接  错  了...

 

 

3. 安装手机软件

手机上使用的软件我用的是这一款:感谢分享,在手机上安装以后打开蓝牙,连上HC-05,再打开手机软件,找到HC-05连上。

选择第一个控制模式:

界面如下,点击右上角的设置按钮,把前后左右四个按钮的值分别设置为:f,b,l,r

 

4. 编写程序

注意烧写时要把两个串口线拔掉,否则烧写不进去,为什么呢?因为烧写程序用的就是这两个串口,Arduino UNO板子只有这一组串口(TX,RX),连上蓝牙就没办法下载程序了。

char serialData;  
void setup() {  
  Serial.begin(9600);  
}  

void loop(){  
  if( Serial.available() > 0 ){   
      
    serialData =  Serial.read();
      
    if ('f' == serialData) {    
      Serial.print(serialData);   
      Serial.println(": forWard Command.");
    }   
    else if('b' == serialData) {  
      Serial.print(serialData);   
      Serial.println(": backWard Command.");
    }   
    else if( 'l' == serialData){  
      Serial.print(serialData);  
      Serial.println(": leftTurn Command.");
    }  
    else if('r' == serialData){  
      Serial.print(serialData);  
      Serial.println(": rightTurn Command.");
    }  
    else{  
      //do nothing.  
    }  
  }  
}  
©️2020 CSDN 皮肤主题: 技术黑板 设计师:CSDN官方博客 返回首页