lqr ilqr

LQR（线性二次调节器）和 iLQR（迭代线性二次调节器）都是用于解决最优控制问题的方法，但它们之间有一些关键区别。

1. 问题类型： LQR 用于线性系统和二次代价函数的最优控制问题。这意味着系统动力学和代价函数必须是线性和二次的。在这种情况下，LQR 可以找到解析解，即最优的控制策略。

iLQR 是一种迭代方法，用于求解非线性系统的最优控制问题。它在每次迭代过程中都会对系统动力学进行线性化，并在每次迭代中优化控制策略。这使得 iLQR 能够解决非线性系统的最优控制问题，但结果可能只是局部最优。

1. 计算方法： LQR 直接计算解析解，这意味着计算成本相对较低。一旦找到最优解，LQR 不需要进一步迭代。

iLQR 是一种迭代方法，需要通过多次迭代才能收敛到最优解。这意味着计算成本通常比 LQR 高。然而，iLQR 能够解决非线性问题，这是 LQR 无法解决的。

1. 应用范围： LQR 只适用于线性和二次的问题，而 iLQR 适用于更广泛的非线性问题。因此，在实际应用中，如果面临的问题具有非线性特性，iLQR 通常是更合适的选择。

总之，LQR 和 iLQR 都是用于解决最优控制问题的方法，但 LQR 适用于线性和二次问题，而 iLQR 适用于非线性问题。LQR 的计算成本较低，但应用范围有限；iLQR 的计算成本较高，但适用范围更广。