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PX4
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想做无人驾驶的航天民工!
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PX4学习(1)——PX4固件版本开发环境(ROS+mavros版本)
参考px4官网流程:https://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.htmlhttps://dev.px4.io/en/setup/building_px4.html配置过程中网速一定要好!!!!一定要好!!!!最好翻墙!!!不然会出很多莫名其妙的bug的!!!!! -------------------------------...转载 2018-09-02 16:35:53 · 13229 阅读 · 4 评论 -
PX4学习(2)——原生固件框架分析
本文转自阿木社区: 搭建好了编译环境,装上了QT,就迫不及待的想看看代码的内容,结果。。。一看框架是懵逼的状态。。。怎么办,查阅资料慢慢梳理呗~框架分析(一)推荐一个比较好的参考资料:PX4中文维基 https://legacy.gitbook.com/book/fantasyjxf/px4-wiki/details一 原生固件工程目录源码分析这是原生固件...转载 2018-09-20 14:19:37 · 3333 阅读 · 0 评论 -
PX4学习(3)——信息流浅析 uorb&mavlink
之前我们已经谈到系统框架,之前谈到了定制自己功能的两部:添加模块和修改信息流。 鉴于信息流的重要性,我们在这里重新复习整理一下:看完之后你应该做到三点:1、掌握uorb基本函数的使用2、能够添加自己的uorb3、尝试去探究一下uorb和mavlink 下面开始先复习第一部分,uorb的基本函数: uORB(Micro Object Reques...转载 2018-09-29 10:59:04 · 2083 阅读 · 0 评论 -
【PX4 学习4】导航及任务框架
本文重点介绍PX4飞控的Navigator和mission控制框架和逻辑。Navigator导航部分是无人机自主飞行控制的核心所在,其中包括自主起飞、自主降落、自主返航、自主任务以及GPS失效保护等各个部分。搞懂这个部分有助于理解无人机的自主飞行过程,闲话少说,上干货。 PX4飞控的整体架构参见Px4源码框架结构图 Navigator模块主要功能在于确定任务类型、地理围栏、失效保护,把任务航点...转载 2019-01-19 09:02:51 · 951 阅读 · 0 评论 -
【算法基础学习 4】互补滤波算法——PX4姿态估计
目录应用场景名词解释陀螺仪加速度计磁力计(又叫磁罗盘)坐标系姿态表示滤波原理滤波主要过程预备知识预测校正加速度计校正磁力计校正更新四元数源码分析主程序运行流程图函数功能简述源码分析头文件using @@@namespace attitude_estimator_q类定义: class AttitudeEst...转载 2019-01-31 11:31:17 · 6892 阅读 · 0 评论 -
PID介绍 PID调参 串级PID
鉴于串级PID在pixhawk系统中的重要性,无论是误差的补偿,如姿态解算;还是控制的实现,如姿态控制,位置控制,靠的都是串级的pid,这里我们先对串级pid做一个介绍,后面会再接着分析,姿态的控制以及位置的解算和控制。他们的分析都还将从原理框图和源码注释上说明,就是把自己平时的一点整理与大家交流一下,也希望大神能带我飞。这一部分说三部分内容:1、pid的介绍...转载 2019-06-19 13:44:38 · 26223 阅读 · 5 评论