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Robot 学习
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想做无人驾驶的航天民工!
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Robot 定位 学习(1) 传感器
传感器获得机器人的位置、姿态等信息;通过滤波器将传感器的信息过滤,对机器人进行定位;通过ROS Gazebo仿真实现,定位算法原创 2018-12-06 16:38:54 · 225 阅读 · 0 评论 -
视觉里程计:起源、优势、对比、应用
视觉里程计(Visual Odometry,简称VO)是SLAM技术中非常关键的部分,主要侧重于计算机视觉算法。本文从VO的发展起源、技术优势、术语对比、应用场景几方面对VO做一个简要的介绍,后续文章会继续介绍VO相关的技术细节。视觉里程计概念来自车轮里程计视觉里程计的研究最早是从上个世纪八十年代开始的,2004年David Nister 在CVPR上发表了一篇以视觉里程计...转载 2019-06-04 16:26:28 · 5865 阅读 · 0 评论 -
【无人机学习】惯性导航系统简介
前面文章SLAM初识(点击查看)中我们介绍过SLAM中的两大类传感器:激光雷达和视觉传感器,并详细分析了其优缺点。而实际上,在基于移动机器人的SLAM中,还有一类很重要的传感器就是惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,简称IMU)。单目、双目、RGBD等视觉传感器可以获得非常丰富的环境信息,可以方便的用于三维重建、识别去过的地方(回环检测)等。而IMU传感器则...原创 2019-06-04 10:40:06 · 11050 阅读 · 1 评论 -
【Robot学习 5 】ROS通信编程 待更新。。。
https://blog.csdn.net/weixin_39036700/article/details/81660828ROS通信编程——话题编程如何运行文件 rosrun learning_communication talker ...转载 2019-01-26 23:25:48 · 209 阅读 · 0 评论 -
【slam 学习1】robot导航与定位框架
导航与定位是机器人研究中的重要部分。 一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。 在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是: (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置; (...转载 2019-01-21 11:03:38 · 1106 阅读 · 0 评论 -
【Robot学习 4 】Gmapping 算法学习
机器人地图一般分为三种类型:栅格地图,拓扑地图,特征地图机器人在创建地图时,使用多个传感器融合数据,提高创建地图的精度『内部传感器数据的融合通过卡尔满滤波完成,在长时间的运行时会有较大的误差,可以通过外部的激光传感器或者深度相机进行机器人位置和姿态的修正数据关联:1.已经存在的环境特征2.新的环境特征3.噪声数据机器人对采集回来的数据(观测值)进行分析,若为已经存在的数据,则利用这一新...转载 2019-01-21 10:38:12 · 3301 阅读 · 0 评论 -
【Robot 学习2】ROS 基础学习
ROS架构的三个层次:基于Linux系统的OS层;实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发库的中间层;在ROS master的管理下保证功能节点的正常运行的应用层。从系统实现角度讲ROS划分成的三个层次:计算图、文件系统和开源社区,涵盖ROS的关键概念如:节点、消息、话题、服务、功能包、元功能包等。ROS的三种通信机制:基于发布/订阅的话题通信、基于客户端/服务器的服务通信以及基于RPC的...转载 2019-01-06 15:30:34 · 864 阅读 · 0 评论 -
【Robot 学习1】 机器人平台搭建
0、机器人组成的理论知识机器人是一个机电一体化的设备,从控制的角度来看,机器人系统可以分为四大部分,即执行机构、驱动系统、传感系统和控制系统。 1、 执行机构:人体的手和脚,直接面向工作对象的机械装置;2、驱动系统:人体的肌肉和筋络,负责驱动执行机构,将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号;3、传感系统:人体的感官和神经,主要完成信号的输入和反馈,包括内部传感器...原创 2019-01-06 15:13:46 · 2809 阅读 · 3 评论 -
【Robot定位 学习笔记 1】GPS和IMU(惯导)在无人驾驶中的应用
无人驾驶定位技术行车定位是无人驾驶最核心的技术之一,全球定位系统(GPS)在无人驾驶定位中也担负起相当重要的职责。然而无人车是在复杂的动态环境中行驶,尤其在大城市,GPS多路径反射的问题会很明显。这样得到的GPS定位信息很容易就有几米的误差。对于在有限宽度高速行驶的汽车来说,这样的误差很有可能导致交通事故。因此我们必须借助其他传感器来辅助定位,增强定位的精度。另外,由于GPS的更新频率低(10...转载 2018-12-16 16:17:08 · 5059 阅读 · 0 评论 -
视觉里程计:特征点法之全面梳理
根据VO是否需要提取特征点,VO的具体实现方法可以分为基于特征点法的VO和直接法VO(高翔《视觉SLAM十四讲》)。特征点法VO是以提取图像中的特征点为基础,学术界有长久的研究,运行比较稳定、对光照变化和动态场景鲁棒性强,是比较成熟的VO实现方案。而直接法VO是为了克服特征点法VO的部分缺点(如计算量大,不适用于纹理缺乏场景等)而出现的,随着一些直接法VO开源项目的出现,正逐渐进入主流。...转载 2019-06-04 17:00:53 · 4784 阅读 · 0 评论