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数学基础
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想做无人驾驶的航天民工!
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【算法基础学习 1】贝叶斯滤波
(一). 概率基础回顾我们先来回顾一下概率论里的基本知识:1. X: 表示一个随机变量,如果它有有限个可能的取值{x1,x2,⋯,xn}2. p(X=xi):表示变量X的值为 xi的概率。3. p(⋅):称为概率质量函数(probability mass function). 例如:一个家里有3个房间,机器人在各个房间的概率为 p(room)={0.1,0.3,0...转载 2019-01-27 18:32:36 · 1437 阅读 · 0 评论 -
【算法基础学习 2 】卡尔曼滤波推导与应用(1)
前言 卡尔曼滤波器是在估计线性系统状态的过程中,以最小均方误差为目的而推导出的几个递推数学等式,也可以从贝叶斯推断的角度来推导。 本文将分为两部分:第一部分,结合例子,从最小均方误差的角度,直观地介绍卡尔曼滤波的原理,并给出较为详细的数学推导。第二部分,通过两个例子给出卡尔曼滤波的实际应用。其中将详细介绍一个匀加速模型,并直观的对比系统状态模型的...转载 2019-01-22 15:46:24 · 1124 阅读 · 0 评论 -
【算法基础学习 3】卡尔曼滤波推导与应用(2)
转自:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17667341这部分主要是通过对第一部分中提到的匀加速小车模型进行位移预测。先来看看状态方程能建立准确的时候,状态方程见第一部分分割线以后内容,小车做匀加速运动的位移的预测仿真如下。clcclear allclose all% 初始化参数delta_t=0.1; ...转载 2019-01-22 16:01:15 · 415 阅读 · 0 评论 -
【算法基础学习 4】互补滤波算法——PX4姿态估计
目录应用场景名词解释陀螺仪加速度计磁力计(又叫磁罗盘)坐标系姿态表示滤波原理滤波主要过程预备知识预测校正加速度计校正磁力计校正更新四元数源码分析主程序运行流程图函数功能简述源码分析头文件using @@@namespace attitude_estimator_q类定义: class AttitudeEst...转载 2019-01-31 11:31:17 · 7015 阅读 · 0 评论 -
【算法基础学习 5】 欧拉角 方向余弦 四元数
什么是姿态解算: 飞行器的姿态解算过程涉及到两个坐标系,一个是运载体的机体坐标系,该坐标系与运载体固连,当运载体转动的时候,这个坐标系也跟着转动,我们假设运载体的坐标系为b系。另外一个是地理坐标系,即东北天坐标系,X轴指向东,Y轴指向北,Z轴指向天,这个坐标系也称为导航坐标系,我们假设这个坐标系为n系。 所谓的姿态解算,就是求出飞行器当前的姿态,也就是求出飞行器上固连的机体坐标...原创 2019-02-12 17:35:39 · 3347 阅读 · 0 评论 -
【算法基础学习 6】龙格库塔法 求微分方程
龙格库塔法龙格库塔法对于一个工科学生来说估计并不陌生,因为我们做项目的时候或多或少会接触到微分方程,解微分方程的数值解是就需要用到龙格库塔方程了。我第一次接触到该方法是对四轴姿态角进行四元数解算的时候,当时用的是一阶龙格库塔,当时的理解就是这不就是泰勒展开式取一阶嘛,然后觉得二阶龙格库塔应该就是取二阶了,依次类推,所以当时没有深入的了解,现在因为遇到这方面的问题所以重新把他学了一遍。准...转载 2019-02-13 16:35:54 · 2058 阅读 · 0 评论 -
矩阵基础复习
标量、向量、矩阵和张量标量:一个单独的数向量:一列数/一个坐标矩阵:一个二维数组张量:坐标超过二维的数组转置:矩阵以对角线为轴的镜像矩阵和向量相乘矩阵乘积:C=AB,其中,A: m * n; B: n * p; C: m * p Ci,j=∑kAi,kBk,j点积: xTy矩阵乘积性质:单位矩阵和逆矩阵单位矩阵:任意向量和单位矩阵相乘,都不会改变,...转载 2019-03-05 17:36:48 · 491 阅读 · 0 评论 -
浅显易懂——泰勒展开式
第一次见到泰勒展开式的时候,我是崩溃的。泰勒公式长这样:好奇泰勒是怎么想出来的,我想,得尽量还原公式发明的过程才能很好的理解它。首先得问一个问题:泰勒当年为什么要发明这条公式?因为当时数学界对简单函数的研究和应用已经趋于成熟,而复杂函数,比如:这种一看就头疼的函数,还有那种根本就找不到表达式的曲线。除了代入一个x可以得到它的y,就啥事都很难干了。所以泰勒同学就迎难而上!决定让这些式...转载 2019-03-04 09:24:38 · 9684 阅读 · 3 评论 -
到底什么是非线性优化?
你是否也对非线性优化这个领域望而却步?你是否也在思索非线性优化求解方法的根源?你是否也苦恼于非线性优化到底在研究什么?如果你的回答是肯定的,说明我们是一样的。那么,让我们从这里开始,一起尝试去移走上面的三座大山。-------------------------------------------分割线---------------------------------...转载 2019-04-01 13:58:44 · 1315 阅读 · 1 评论