机器人工具箱学习系列1

毕业设计完成后，咱们也不能闲着，路还是要接着往下走，就学习了一下机器人工具箱的使用，我是看的B站刘海涛讲解使用机器人工具箱，写个博客记录自己的学习收获

二维空间位姿变换

T=SE2(a,b,th)

这个函数就是将坐标系平移(a,b)个单位，然后旋转th角度，th一般是弧度，也可以这样使用角度：

T=SE2(a,b,th，'deg')

我试了一下平移(3,4),旋转pi/3,也即是

T=SE2(3,4,pi/3)

输出为

T = 
    0.5000   -0.8660         3
    0.8660    0.5000         4
         0         0         1

利用trplot(T)绘制坐标系

只涉及平移 话，可以用

transl2(a,b)

和使用上面的函数不去涉及th得到的结果一致

transl2(3,4)

     1     0     3
     0     1     4
     0     0     1

SE2(3,4)

ans = 
         1         0         3
         0         1         4
         0         0         1

三维空间位姿变换

rotx(pi/3) 
roty(30,'deg') 
rotz()

代表绕x轴、y轴、z轴旋转一定角度得到的旋转矩阵

rotx(30,'deg')

    1.0000         0         0
         0    0.8660   -0.5000
         0    0.5000    0.8660

使用tranimate(T)可以通过动画展示变换过程
同样可以使用trplot(T)直接绘制最终的结果

transl(a,b,c)

三维的平移函数，生成一个4*4 的矩阵

transl(2,3,4)

     1     0     0     2
     0     1     0     3
     0     0     1     4
     0     0     0     1

最后一个

trotx()
troty()
trotz()

得到的是一个4*4的齐次矩阵