车联网篇
本系列帖子仅分享参加比赛时关于仿真部分的笔记，具体的知识点各位还需要认真观看官方提供的网课。
一、车联网背景
智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新—代汽车。
一、两大阵营
1.两大阵营
DSRC（Dedicated Short Range Communication）又称专用短程通信，以IEEE 802.11p为基础，提供短距离无线传输的技术，车车和车路通信为其主要应用方式，将5.850～5.925GHz中的75MHz频段作为智能交通系统中专用短程通信的无线电服务，服务目的是为了改善交通安全程度，减少拥堵等。
DSRC系统结构主要由三部分组成，分别是车载单元(on Board unit，OBU)、路侧单元(road-side unit，RSU)、专用通信链路。
OBU：车载单元，装在车上的嵌入式车载通信单元内，它通过专用的通信链路依照通信协议的规定与RSU进行信息交互。
RSU：路侧单元，是安装在指定地点(如车道旁边、车道上方等)固定的通信设备。
专用通信链路是OBU和RSU保持信息交互的通道，它由两部分组成：下行链路和上行链路。下行链路是RSU到OBU的通信，主要实现RSU向OBU写入信息的功能；上行链路是从OBU到RSU的通信，主要实现RSU读取OBU的信息，完成车辆状态的自主识别功能
C-V2X（Cellular - Vehicle to Everything）是指，基于3G/4G/5G等蜂窝网通信技术演进形成的车用无线通信技术，通过V2X直连通信和蜂窝网络双重通信技术可实现更远距离和更大范围的可靠通信，包括LTE-V2X和5G NR-V2X。
工作模式：
V2V：车辆与车辆通讯（vehicle）。
V2P： 车辆与行人通讯（people）。
V2I：车辆与基础设施通讯（infrastructure）。
V2N：车辆与互联网通讯（network）。
通信接口：
① Uu 口是以运营商基站为中心的空口通信，实现V2N连接。当前阶段主要是4G/5G的空口。
Uu口主要是4G/5G的连接，终端与基站之间的通信，长距离通信，选择时看AAU的频率，可以是N41或N77或N78。
②PC5 口是设备到设备的直接通信，当前阶段主要是LTE-V2X的空口。频率选择5902-5926Hz，是车、人、路间的短距离、低时延、高可靠的直接通信。
二、C-V2X的相关知识点
1.主要模块
OBU（On Board Unit），直译就是车载单元的意思。OBU 通过 PC5 口与 RSU 以及其他车辆实时通信，实现智能网联类应用；通过无线 Uu 口连接云控中心和操作维护中心。
RSU（Road Side Unit），直译就是路侧单元的意思。RSU 通过路侧感知设备实时获取道路信息，由 PC5 口发送给道路车辆 OBU 设备；通过无线 Uu 口或者有线接口连接云控中心和操作维护中心。
2.应用场景
三大应用场景：交通安全类、交通效率类和信息服务类。
| 应用场景 | 优先级 | 实现方式 | ||
| 基本 | 扩展 | |||
| 交通安全 | 前向碰撞预警 | √ | ||
| 跟车过近提醒（区别于FCW，发生在FCW之前） | √ | V2V | ||
| RSU提醒碰撞（V2V不可能的情况下） | √ | V2I | ||
| 碰撞不可避免告警 | √ | V2V/V2I | ||
| 左转辅助/告警 | √ | V2V | ||
| 汇入主路辅助/碰撞告警 | √ | V2V | ||
| 交叉路口碰撞告警（有信号灯/无信号灯/非视距等，存在路边单元） | √ | V2I | ||
| 交叉路口碰撞告警（有信号灯/无信号灯/非视距等，不存在路边单元） | √ | V2V | ||
| 起车辅助/逆向超车提醒/借道超车 | √ | V2V | ||
| 盲区告警/换到辅助 | √ | V2V | ||
| 紧急制动预警（紧急电子刹车） | √ | V2V | ||
| 车辆安全功能失控告警 | √ | V2V | ||
| 异常车辆告警（包含前方静止/慢速车辆） | √ | V2V | ||
| 交通效率 | 减速区/限速提醒（隧道限速、普通限速，弯道减速等） | √ | V2I/V2N/V2V | |
| 减速/停车标志提醒（倒三角/“停”） | √ | V2I | ||
| 减速/停车标志违反警告 | √ | V2X | ||
| 车速引导 | √ | V2I/V2V/V2N | ||
| 交通信息及建议路径（路边单元提醒） | √ | V2I/V2N | ||
| 增强导航（接入Internet） | √ | V2N/V2I | ||
| 商用车导航 | √ | V2N | ||
| 十字路口通行辅助 | √ | V2V/V2I/V2N | ||
| 专用道动态使用（普通车动态借用专用车道）/专用车道分时使用（分时专用车道）/潮汐车道/紧急车道 | √ | V2I | ||
| 禁入及绕道提示（道路封闭，临时交通管制等） | √ | V2I | ||
| 车内标牌 | √ | V2I | ||
| 电子不停车收费 | √ | V2I | ||
| 货车/大车车道错误提醒（高速长期占用最左侧车道） | √ | V2I | ||
| 自适应巡航（后车有驾驶员） | √ | V2V | ||
| 自适应车队（后车无驾驶员） | √ | V2V | ||
3.信号灯
在车联网中有五种信号灯消息，分别为BSM、RSI、RSM、SPAT、MAP。
①BSM：即Basic Safety Message，基础安全消息，包括速度、转向、刹车、双闪、位置等等，多被用在V2V场景。
②RSI：即Road Side Information，路侧信息，用于事件的下发、路侧RSU集成、平台下发，用在V2I场景。
③RSM：即Road Safety Message，路测安全消息，也是V2I，主要对接路测的边缘设备。
④SPAT：即Signal Phase Timing Message，交通灯相位与时序消息，也是V2I，路测RSU集成信号机，或者信号机通过UU方式1传入到平台。
⑤MAP：地图消息，地图消息和SPAT消息一起使用，MAP消息可以描述一个路口，和该路口的红绿灯也存在对应关系。
4.路灯选择广播方式
有广播、单播、组播的方式，在仿真当中一般选择广播。
5、FCW-前向碰撞预警
用于小车的速度选择。
红色代表前车速度（行），黑色代表后车速度（列）。
| 后车/前车 | 40km/h | 50km/h | 60km/h |
| 25km/h | 永不碰撞 | 永不碰撞 | 永不碰撞 |
| 30km/h | 永不碰撞 | 永不碰撞 | 永不碰撞 |
| 40km/h | 紧急防碰撞（变速后） | 不碰撞 | 不碰撞 |
| 50km/h | 紧急防碰撞（变速前） | 碰撞（1.78s） | 不碰撞 |
| 60km/h | 碰撞（1.78s） | 紧急防碰撞（变速后） | 碰撞（1.2s） |
有以下结果：
1、碰撞则两车在行驶过程中相撞（注意相撞时机不同）；
2、永不碰撞（则从启动开始两车距离拉开）；
3、不碰撞（30s前距离拉大，30s后距离缩短，但仍足够大）；
4、紧急防碰撞（收到预警提示，后车及时减速，保持安全距离）。
防碰撞时间：
1、防碰撞时间3.1s<T<=4s，最紧急，不碰撞，发起预警及时调整，安全抵达。（；两车车距保持安全距离）
2 、防碰撞时间T<3.1s，发起预警，但无法及时制动，将产生碰撞。
3、防碰撞时间T>4s，非最紧急防碰撞，两车距离拉得较远。但可安全抵达。
三、总结
本节所记录的是关于大唐杯仿真类型中的车联网部分，该部分是最容易拿分的部分，大家可以结合本篇笔记、官方教程及B站相关视频学习，后续将更新大唐杯仿真部分的其他篇章。
如果需要相关资料也可私信我。
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