更新中---韦东山FreeRTOS快速上手

FreeRTOS

内存管理

内核对象：task，queue，信号量，event group

Head_1

它只实现了pvPortMalloc，没有实现vPortFree。
如果不需要删除的内核对象，可以使用head_1：

1. 实现最简单
2. 没有碎片化
3. 一些要求非常严格的系统里，不允许使用动态内存，就可以使用head_1

Head_2

heap_2 也是在数组上分配内存，跟Heap_1不一样地方在于：
1.Heap_2使用最佳匹配算法（best fit）来分配内存。

缺点碎片化 ， 与Heap_4相比，Heap_2不会合并相邻的空闲内存，所以有严重的碎片化的问题

但是，如果申请，分配内存是大小总是相同的，这类情境下Heap_2没有碎片化的问题。

heap_3

heap_3 使用标准C库里的malloc ，free 函数，所以堆大小由链接器的配置决定。
与C库里的malloc，free函数并非线程安全的，Heap_3中先暂停FreeRTOS的调度器，再去调用这些函数，使用这种方法实现了线程安全。

heap_4

跟Heap_1、Heap_2一样，Heap_4 也是使用大数组分配内存。
Heap_4 使用首次适应算法（first fit）来分配内存，它还会把相邻的空闲内存合并一个更多的空闲内存，有助于较小内存的碎片问题。

首次适应（First-Fit）

定义：首次适应策略从内存的低地址开始，顺序扫描空闲块表，找到第一个大小足够满足请求的空闲块。

最佳适应（best-Fit）

定义：最佳适应策略会扫描整个空闲块表，找到最小的且能满足请求的空闲块，即最接近请求大小的空闲块。

Heap_5

Heap_5 分配内存、释放内存的算法跟 Heap_4 是一样的。
相比于 Heap_4，Heap_5 并不局限于管理一个大数组：它可以管理多块、分隔开的内存

任务管理

任务状态

running 和 not running 状态
ready就绪，随时可以运行
blocked阻塞，卡住了，母亲在等待同事回信息。
suspended：挂起，同事废话太多，不管他了。

优先级

我工作生活兼顾，喂饭、回消息优先级一样，轮流做。
我忙里偷闲：还有空闲任务，休息一下
厨房着火了，什么都别说了，先灭火，优先级更高。

栈（Stack）

 喂小孩时，我要记得上一口喂了米饭，这口要喂青菜了
 回信息时，我要记得刚才聊的是啥
 做不同的任务，这些细节不一样
 对于人来说，当然是记在脑子里
 对于程序，是记在栈里
 每个任务有自己的

事件驱动

孩子吃饭太慢了：先休息一会，等他咽下去了，等他提醒我了，再喂下一口

协调式调度（Co-operative Scheduling）

在给同事回消息

同事说：好了，你先去给小孩喂一口饭吧，你才能离开
同事不放你走，即使孩子哭了你也不能走

你好不容易可以给孩子喂饭了
孩子说：好了，妈妈你去处理一下工作吧
孩子不放你走，即使同事连发新消息你也不能走。

任务的删除

删除任务是使用的函数如下：

void  vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete )

pvTaskCode ———— 任务句柄，使用 xTaskCreate 创建任务时可以得到一个句柄,也可传入 NULL，这表示删除自己.。

怎么删除任务？
自杀：vTaskDelete（NULL）
被杀： 别的任务执行vTaskDelete(pvTaskCode)，pvTaskCode 是自己的句柄。
杀人：执行 vTaskDelete(pvTaskCode)，pvTaskCode 是别的任务的句柄

在学习调度方法之前，你只要初略地知道
FreeRTOS会确保最高优先级，可运行的任务，马上就能执行。
对于相同优先级的，可运行的任务，轮流执行。

3.4 任务状态

非运行状态

1. 阻塞状态（Blocked）
2. 暂停状态（Suspended）
3. 就绪状态（Ready）

在日常生活例子中，母亲在电脑前跟同事沟通时，如果同事一直没回复，那么母亲的工作被卡住了、被堵住了、处于阻塞状态（Blocked）。 重点在于：母亲在等待。

在实际产品中，我们不会让一个任务一直运行，而是使用"事件驱动"的方法让它运行：

1. 任务要等待某个事件，事件发生后它才能运行。
2. 在等待时间过程中，它消耗CPU资源
3. 在等待事件的过程中，这个任务就处于阻塞状态。

在阻塞的状态的任务，它可以等待两种类型的事件：
时间相关的事件
1.可以等待一段时间，我等2分钟
2. 也可以一直等待，直到某个绝对时间： 我等到下午3点。
同步事件：这事件由别的任务，或者是中断程序产生。
例子：任务A 等待任务B 给它发送数据
例子： 任务A 等待用户按下按键。

同步事件的来源有很多
1.队列（queue）
2.二进制信号量
3.计数信号量
4.互斥量
5.递归互斥量，递归锁
6.事件组
7.任务通知

暂停状态（Suspended）

在日常生活的例子中，母亲正在电脑前跟同时沟通，母亲可以暂停。

1. 好烦啊，我暂停一会。
2. 领导说：你暂停一会。

FreeRTOS 中的任务也可以进入暂停状态，唯一的方法是通过vTaskSuspend 函数。函数原型如下：

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );

参数xTaskToSuspend 表示要暂停的任务，如果为NULL，表示暂停自己。

要退出暂停，只能由别人来操作：
1.别的任务调用：vTaskResume
2.中断函数调用：xTaskResumeFromISR
实际开发中，暂停状态用的不多

就绪状态（Ready）

这个任务完全准备好了，随时可以运行，只是还轮不到它。这时，它就处于就绪状态。

Delay 函数

两个Delay函数

1. vTaskDelay： 至少等待指定个数的Tick Interrupt才能变为就绪状态。
2. vTaskDelayUntil：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪状态

空闲任务及其钩子函数

介绍

空闲任务（Idle 任务）的作用： 释放被删除的任务的内存。

为什么必须由空闲任务？
它的任务都是事件驱动的：平时大部分时间处于阻塞状态。有可能我们自己创建所有任务都无法执行，但是调度器必须能找到一个可以运行的任务：所以我们要提供空闲任务。 在使用vTaskStartScheduler()函数来创建、启动调度器时，这个函数内部会创建空闲任务：
1.空闲任务优先级为0：他不能阻碍用户任务运行。
2.空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会阻塞。

空闲任务的优先级为0，这意味着一旦某个用户的任务变为就绪状态，那么空闲任务马上被切换出去，让这个用户任务运行。在这种情况下，我们说用户任务“抢占”(Pre-empt)了空闲任务，这是由调度器实现的。

要注意的是，如果使用vTaskDelete()来删除任务，那么你就要确保空闲任务有机会执行，否则就无法释放被删除任务的内存。

我们可以添加一个空闲任务的钩子函数（Idle Task Hook Functions）,空闲任务的循环每执行一次，就会调用一次钩子函数，钩子函数的作用有这些。

1. 执行一些低优先级的，后台的，需要连续执行的函数。
2. 测量系统的空闲时间：空闲任务被执行就意味着所有的高优先级都停止了，所以测量空闲任务占据的时间，就可以算出处理器的占用率。
3. 让系统进入省电模式：空闲任务能被执行就意味着没有重要的事情要做，当然可以进入省电模式了