canfd收不到数据_CAN-FD协议浅析

引言

随着电子、半导体、通讯等行业的快速发展，汽车电子智能化的诉求也越来越强，消费者希望驾驶动力性、舒适性、经济性以及娱乐性更强的汽车。汽车制造商为了提高产品竞争力，将越来越多的电子控制系统加入到汽车控制中，例如ESP(Electronic Stability Program，电子稳定程序)、PEPS(Passive Entry Passive Start无钥匙进入和启动系统)等。但是由于CAN总线的最高传输速率为1Mbit/s(通常汽车CAN系统的实际使用速率最高为500kbit/s)，ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)的大量增加使总线负载率急剧增大以致造成网络拥堵，影响信息传输的可靠性和实时性。

随着当今工业的发展，尤其是在CAN总线运用较多的汽车领域，总线通讯的数据量越来越大，例如电动汽车上，汽车内部出现更多的辅助系统和人机交互系统，这就使得传统的CAN总线在传输速率和带宽方面越来越力不从心。因此CAN-FD孕育而生。

CAN-FD比CAN总线的带宽更高，具有与CAN总线相似的控制器接口，这种相似性使ECU供应商不需要对ECU的软件部分做大规模修改，降低了开发难度和成本。CAN-FD是CAN总线的升级换代设计，它继承了CAN总线的主要特性，提高了CAN总线的网络通信带宽，改善了错误帧漏检率，同时可以保持网络系统大部分软硬件特别是物理层不变。CAN-FD协议充分利用CAN总线的保留位进行判断以及区分不同的帧格式。在现有车载网络中应用CAN-FD协议时，需要加入CAN-FD控制器，但是CAN-FD也可以参与到原来的CAN通信网络中，提高了网络系统的兼容性。

CAN-FD帧格式