canfd收不到数据_你知道CAN-FD协议有多少?

在汽车领域，随着人们对数据传输带宽要求的增加，传统的CAN总线由于带宽的限制难以满足这种增加的需求。此外为了缩小CAN网络(max. 1MBit/s)与FlexRay(max.10MBit/s)网络的带宽差距，BOSCH公司推出了CAN-FD 。就这样CAN-FD便在这样的背景下诞生了。

Ⅰ什么是CAN-FD?

先了解下什么是CAN?

CAN：Controller area network，即控制器区域(局域)网络。CAN总线是国际上应用最广泛的现场总线之一，目前已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线。

CAN-FD：英文为CAN with Flexible Data-Rate，翻译为【可变速率的CAN】。在经典CAN的基础上增加传输速率，数据域可传输64Byte，也就是可变速的功能，简单的来说就是CAN的升级版。

CAN-FD它继承了 CAN 总线的主要特性，提高了 CAN 总线的网络通信带宽，改善了错误帧漏检率，同时可以保持网络系统大部分软硬件特别是物理层不变。

ⅡCAN-FD与CAN主要区别

CAN FD 采用了两种方式来提高通信的效率：一种方式为缩短位时间提高位速率;另一种方式为加长数据场长度减少报文数量降低总线负载率。在 CRC 校验段采用了三种多项式来保证高速通讯下的数据可靠性。

CAN-FD和CAN主要的区别有三点：

1.可变速率

从控制场中的 BRS 位到 ACK 场之前(含 CRC 分界符)为可变速率，其余部分为原 CAN总线用的速率。两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位 TQ 外，位时间各段的分配比例也可