法兰克机器人外部自动_机器人外部自动配置方法

机器人外部自动启动配置方法

1

、

通过

PLC

信号来外部启动机器人

外部启动机器人：

步骤

1

、选定好要运行的程序，把机器人的运行模式切换到

EXT_AUTO.

步骤

2

、

PLC

一上电就要给机器人发出

$move_enable(

要一直给

)

信号。

步骤

3

、

PLC

给机器人

$move_enable

信号。

步骤

4

、

PLC

给完

$move_enable

信号

500ms

后再给机器人

$drivers_off(

要一直给

)

信号。

步骤

5

、

PLC

给完

$drivers_off

信号

500ms

后再给机器人

$drivers_on

信号。当机器人接

到

$drivers_on

后发出

$peri_rdy

给

PLC

，当

PLC

接到这个信号后要把

$drivers_on

断开。

步骤

6

、

PLC

发给机器人

$ext_start(

脉冲信号

)

就可以启动机器人。

外部停止机器人和停止后启动机器人：

PLC

把

$drivers_ff

断掉就可以停止机器人，这种停止是断掉机器人伺服。

停止后继续启动机器人，重复步骤

4

、

5,6

就可以启动机器人。

2

、

机器人故障复位方法：

当机器人有“确认信号”

(

故障

)

时，

PLC

发给机器人

$conf_mess(

脉冲信号

)

就可以复位。

3

、

机器人输出常用信号

1

、

$alarm_stop(

机器人急停信号

)

正常时该信号逻辑为

1

，当机器人急停被按下时逻

辑为

0.

2

、

$rc_rdy1(

控制柜就绪

)

正常时该信号逻辑为

1

，当机器人有“确认信息”时逻辑为

0

，“确认信息”被确认后，逻辑为

1.

3

、

$pro_act

机器人在运行程序时输出为

1.

4

、

$in_home

机器人在

home

点时输出为

1.