Fanuc机器人IO分类和配置

1. IO 信号的分类

1.1 通用 IO 信号

通用 IO 信号有如下三类：

(1) 数字 IO 信号

属于通用数字信号，从外围设备通过处理，分为数字输入 DI[i]和数字输出  DO[i]，数字信号的值有 ON  和 OFF 两种。

(2) 组 IO 信号

组 IO 信号是汇总多条信号线并进行数据交换的通用数字信号，表示方法为 GI[i] / GO[i]，组信号的值用数值(10/16 进制数)来表达，转变或逆转变为 2 进制数后通过信号线交换数据。

(3) 模拟 IO 信号

模拟 IO 信号分为模拟量输入 AI[i]和模拟量输出 AO[i]，进行读写时，将模拟输入/输出电压值转化为数字值。注：这些 IO 的[i]表示信号号码和组号码的逻辑号码。

1.2 专用 IO 信号

专用 IO 信号有如下三类：

(1)外围设备(UOP) IO 信号

外围设备(UOP)IO  信号分为外围设备输入信号 UI[i] 和外围设备输出信号 UO[i] 。

(2)操作面板(SOP) IO 信号

操作面板(SOP) IO 信号是用来进行操作面板、操作箱的按钮和 LED  状态数据交换的数字专用信号，分为输入信号 SI[i] 和输出信号 SO[i]。

(3)机器人 IO 信号

机器人 IO 信号是经由机器人，作为末端执行器 I/O 被使用的机器人数字信号，分为机器人输入信号 RI[i]和机器人输出信号 RO[i]。

注：这些 IO 的[i]表示信号号码和组号码的逻辑号码。

2. IO 分配

2.1 基本描述

在进行 I/O 分配时，需要设定机架号、插槽和开始点。 

(1) 机架号

机架系指 IO 模块的种类，下图为发那科机器人的机架号号码，例如机架号使用的是 89，则代表使用 EthernetIP 通讯。

 

(2) 插槽

插槽系指构成机架的 I/O 模块的编号。

使用处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元时，按连接的顺序为插槽 1、2…；使用  I/O Unit-MODEL A  时，安装有 I/O  模块

使用 I/O Unit-MODEL B 的情况下，通过基本单元的 DIP 开关设定的单元编号，即为该基本单元的插槽值；I/O 连接设备从机接口、R-30iB Mate 的主板(CRMA15，CRMA16)中，该值始终为 1 ；

使用旗标·标识时，旗标常设为 1，标识常设为 2；在时常 ON 的状态下时常为 1。

(3) 开始点

开始点为进行信号线的映射而将物理号码分配给逻辑号码。

(4) 状态

IO 分配后共有 4 种状态，分别为 PEND、ACTIV、INVAL 和 UNASG。

PEND：分配有效，需要重启后生效，重启后变为 ACTIV；ACTIV：分配有效，正在使用；

INVAL：无效分配，属于该范围内的 IO 是无作用的。UNASG：未分配。

2.2 数字信号分配

(1) 按下[MENU]按键，选择“5 I/O”，在类型界面上选择“3 数字”。

(2) 按下 F2[分配]，进入到数字输出分配界面，填写 DO 的范围，机架号填写为 89(使用 EthernetIP  通讯)，插槽设置为 1，开始点设置为 1，此时表示 DO[1]- DO[20]，这 20 个点的信号在 IO 模块上的前 20 个点位上。

(3) 当分配完成以后，重启控制柜，重启后IO的状态由 PEND 变为 ACTIV。

(4) 当按 F3[IN/OUT] 可在数字输入/数字输出之间相互切换，数字输入的分配与数字输出的分配操作步骤一样。

2.3 组信号分配

(1) 按下 [MENU] 按键，选择“5 I/O”，在类型界面上选择“5 组”。

(2) 按下 F2[分配]，进入到组输出 GO 分配界面，如下图所示。

(3) 需要填入以下几项： 

A.机架：I/O 通讯设备的种类；

B.插槽：I/O 模块的数量；

C.开始点：对应 IO 编号的起始点信号位；

D.点数：指分配给一个组的信号数量

注意：分配给一个组的信号数量可以为 2～16 个。

(4) 下图的设置为分配 4 个数字输出 DO(DO21~DO24) 作为一组。

2.4 外围设备 IO 信号分配

外围设备 IO(UI/UO)，是在系统中已经确定用途的专用信号。UOP 的自动分配共有以下几种：

外围设备 I/O(UOP)的分配有全部分配和简略分配两种。

全部分配可以使用所有的外围设备 I/O，18 点输入、20 点输出的物理信号被分配给外围设备 I/O；

简略分配可使用信号点数少的外围设备 I/O ，8 点输入、4 点输出的物理信号被分配给外围设备 I/O。

简略分配中，外围设备 I/O 的点数减少，所以可用于通用数字 I/O 的信号点数增加，如下图所示，外围设备 I/O 的功能受到限制。

B.PNSTROBE 被分配给与 START 相同的信号，所以在 START 信号的上升沿（OFF→ON）时选定程序，在 START 信号的下降沿（ON→OFF）时启动程序。

C.若是简略分配（START 已被分配给与 PNSTROBE 相同的信号），无法使用 PNS 以外的程序选择方式。在程序选择画面上，将“程序选择模式”设定为 PNS 以外时，通电时，将被自动变更为 PNS。

D.将被分配给始终 ON 的内部 I/O（机架 35、插槽 1）。

E.简略分配中不会分配 PROD_START，所以在将系统设定画面的“再开专用信号(外部 START)”设定为有效时，将不再能够从外围设备 I/O 启动程序。简略分配的情况下，请将“再开专用信号(外部 START)”设定为无效。

外围设备 IO 信号分配的步骤与数字信号的分配相同，同样进行机架号，插槽与开始点的设置，正确分配后重启设 备。