halcon画出灰度直方图_Halcon绘制彩色深度图

此小文主要介绍颜色空间的转换，将深度图转为彩色，借以说明颜色转换与图像通道，下面是效果：

彩色深度图.jpg

深度图的生成

深度图的生成有便捷的算子可用，主要使用了binocular_disparity算子，输入左右两幅图像，输出得到视差图，下图是一个例子：

灰度图.jpg

代码：

binocular_disparity (ImageRectifiedL, ImageRectifiedR, Disparity, Score, 'ncc', 9, 9, 100, -500, -100, 2, 0.80, 'none', 'none')

颜色转换

步骤如下：

1.首先读取视差图像，这里的图像是单通道的，Byte类型。

2.将灰度范围扩展到0~255以内。

3.创建一张空图像，这个用于合成一张新图的时候填补通道用。

4.颜色空间转换，创建一张HSV空间的图，灰度图放在H通道中，用于显示各种何样的色调。同时生成R\G\B通道图像。

5.在将RGB通道合并，即可得到彩色深度图。

代码如下：

read_image (Image, 'disparity.