单片机控制两个步进电机画圆_步进电机伺服电机控制的基础概念

使用步进/伺服电机作为控制执行器件被广泛的应用。步进/伺服本身作为速度、位置控制的执行器，在几乎在99%的场景中，都是可以完全适用的。

在设计过程中，计算匹配一个合适的电机，有一些必要的基础技术点是必须遵循的。这里就其中的一些基本点分享给大家。

最大速度和启动/停止速度

① MAX_SPEED

② SS_SPEED

MAX_SPEED： 在电机力扭矩能力范围内，使用中最佳运行速度的数值(一般选择电机的额定转速作为最大速度设置)。同时，最大速度亦受驱动负载所需的扭矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。所以在选择最大速度时，应综合各方面参数选择确定。

SS_SPEED： 在电机能力范围内的最小数值，以便以较低的速度驱动负载。 如果 SS_SPEED 数值过低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。 如果 SS_SPEED 数值过高，电机会在启动时丢失脉冲，并且负载在试图停止时会使电机超速。

经验总结：通常，SS_SPEED 值是 MAX_SPEED 值的 5% 至 15%。

下图显示了典型的电机扭矩/速度曲线。电机的运行参数选择应满足以下电机曲线。

① 驱动负载所需的扭矩

② 电机扭矩与速度特性

③ 启动/停止速度与扭矩： 此曲线随负载惯性增加向较低速度移动。

④ 电机可驱动负载的最大速度： MAX_SPEED 不应超过此值。

⑤ 此负载的启动/停止速度 (SS_SPEED)

加速和减速时间

① MAX_SPEED

② SS_SPEED

③ ACCEL_TIME

④ DECEL_TIME

ACCEL_TIME： 电机从 SS_SPEED 加速至 MAX_SPEED 所需要的时间。 典型值为1000 ms

DECEL_TIME： 电机从 MAX_SPEED 减速至 SS_SPEED 所需要的时间。 典型值为1000 ms

电机按照以上线性曲线加减速运行时，在部分场景存在启停平稳性不好的问题。在这种情况下，可以选择S曲线加减速运行，相比较而言，使用S曲线加减速运行的电机在启动及加速到匀速运行的过程中，平滑了速度转折。控制的平稳性以就越好。

最优加减速时间的调速方法：

电机的加速和减速时间要在实际工况条件下来测试确定。 测试开始时，先选用一个较大的值。然后逐渐减小这个时间值，直到电机开始失速，这样可以测试调试到一个最优的加减速时间。

以上为运动控制处理过程中的一些基本概念，在此基础条件的情况下，选择适宜的参数。一定可以实现最优的控制目标。

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