目标跟踪中groundtruth意思_自动驾驶中的多目标跟踪（一）

多目标跟踪(multi-object/multi-target tracking)的任务包括估计场景中目标的数目、位置（状态）或其他属性，最关键的是需要在一段时间内持续地进行估计。

应用

多目标跟踪有如下两个方面应用：

1. 在二战中，多目标跟踪技术被用于跟踪敌方飞机。雷达通过向天空发射电磁波并接收相应的回波。如果电磁波波束指向的位置恰好有飞机，那么飞机反射回波有一定概率会被信号处理器检测到。信号处理器输出的有关这架飞机的位置、速度等信息称为量测(measurement)。每一个时刻的量测会被数据处理器处理，输出飞机的轨迹，称为航迹(trajectory)。把每个时刻的量测转换为航迹的算法就是目标跟踪算法。

雷达跟踪示意图

与雷达多目标跟踪相似的应用还有基于Lidar或者声呐的多目标跟踪，这类传感器提供的目标信息较少，因此提高数据关联(data association, DA)技术和以更严密的数学理论描述多目标跟踪问题成为了这类技术的发展方向。

2. 多目标跟踪也是视频监控的核心技术。在视频图像中跟踪各类物体或人，以此来推断监控场景中发生的事件，例如人群聚集、犯罪行为、车辆碰撞等。视频中应用的多目标跟踪技术和雷达多目标跟踪技术有很大的不同，主要原因在于图像受到光照或者其他因素影响较大，视频中物体常常发生遮挡