点云标可视化+标注软件

qt_visualizer

简介

代码借鉴的pcl官网tutorials。

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visualizer模块的API见：这里

实现点云的标注功能，调用的的pcl中的这个函数

boost::signals2::connection 	registerAreaPickingCallback (void(*callback)(const pcl::visualization::AreaPickingEvent &, void *), void *cookie=nullptr)

操作

1、软件界面

软件由工具栏、左侧的一些常用按钮以及两个可视化的交互界面组成

操作如下：
按下"x"按键触发区域选择，框选要标注的区域，左侧交互界面内的被选中点云消失;点击label下的语义标签，右侧交互框出现对应颜色的点云。

2、单次标注

标注后界面如下：

3、多次标注结果

4、保存

点击工具栏上SaveFile按钮实现标注文件的保存，在标注的pcd文件的同目录下会生成一个***_label.pcd文件。

使用pcl_viewer命令打开该文件如下：

2022/3/31 update

实现多种聚类分割算法的辅助标记，首先对输入点云进行聚类分割，然后对分割后的点云按住Shift选点进行标记，此时会将所选点对应的cluster选中，以此提高标注效率

软件界面

读取数据

根据点云属性显示

点云拼接

拼接代码如下：地址

点云滤波

地面分割+标注

聚类+标注

基于模型辅助标注