IMU——AHRS

AHRS是通过与地球参考得出自身姿态，而IMU是相较于自身的初始姿态来进行姿态测量的：
1.在AHRS中：加速度计测量值与地球加速度值对比，获得姿态；陀螺仪测量自身角度变化，电子罗盘确定相对于地磁自身的航向。假如某时刻地球磁场和重力场改变，在时刻对比的AHRS系统中，将出现跟随的变化。AHRS的传感器通常是成本低廉的mems传感器。。这种传感器的陀螺仪和加速度计的噪声相对来说很大，以平面陀螺为例用ADI的陀螺仪进行积分一分钟会漂移2度左右，这种前提下如果没有磁场和重力场来修正三轴陀螺的话。。那么基本上3分钟以后物体的实际姿态和测量输出姿态就完全变样了

2.在IMU中：加速度计测量运动时的数据，通过计算，测得自身的实时速度与加速度，并积分，求出相较于初始状态的位移和速度变化值；陀螺仪测得自身的角度变化；通过两个高精度的传感器就可以得到不参照任何参考物的自身姿态（只参考比较自身的初始状态）。

我们知道没有绝对精确的传感器，只有相对精确的传感器，IMU的陀螺仪用的是光纤陀螺或者机械陀螺～～这种陀螺的成本很高。。精度相对mems陀螺也很高～～精度高不代表准确，

 

实际上，AHRS只是IMU的一个特例，是他的一个子集。