【惯性导航】仅通过IMU获取位置和速度算法步骤

1 由陀螺仪计算出惯性组件的姿态（即求出四元数或者旋转矩阵）；

2 根据惯性组件的姿态将加速度测得的载体坐标系的比力分量转换到导航坐标系中（坐标系转换）；

3 在导航坐标系下，通过积分求解比力方程，获得载体相对地球的速度（去除地球引力加速度）；

4 在位置参考坐标系下，由载体速度积分得到位置。