mfc 坐标原点移到屏幕中心_Fanuc机器人工具坐标系设置详解

1. 系统默认设置的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具左边西的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP(Tool Center Point)。

2. 工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，默认设置用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM中。(最多可以更改到29个，在上一篇中已讲)

3. 设置方法有：

三点法

六点法

直接输入法等

依次点击[MENU]-[6 设置]-[4 坐标系]

进入坐标系设置页面，点击[F3 左边]选择要设置的坐标系

然后点击[F2 详细]进入设置，再点击[F2方法]显示设置方法

下面我们介绍一下用三点法设置：

1.在方法里面选择1：三点法

2.记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X,Y,Z的偏移量；具体步骤如下：

a)：移动示教器上的光标到接近点1.

b)：示教机器人到需要的点，按下[SHIFT]+[F5 记录]记录

c) ：记录完成，UNINIT变为RECORDED

3.当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；

如果三个接近点在同一平面上，则X,Y,Z,W,P,R中的数据不能生成