现代控制理论输出y_现代控制理论（一）：基本概念

经典控制理论解决的问题：单输入-单输出定常系统的分析和综合。

显著缺点：只能揭示输入-输出的外部特性，难以揭示系统内部的结构特性，也很难有效处理多出入多输出系统。

经典控制理论过渡到现代控制理论的重要标志，1960年前后卡尔曼系统地将状态空间概念引入到控制理论中来。

注：鲁道夫·卡尔曼（Rudolf Emil Kalman），匈牙利裔美国数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953年于麻省理工学院获得电机工程学士，翌年硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。1964年至1971年任职斯坦福大学。1971年至1992年任佛罗里达大学数学系统理论中心（Center for Mathematical System Theory）主任。1972起任瑞士苏黎世联邦理工学院数学系统理论中心主任直至退休。先后居住于苏黎世和佛罗里达。2009年获美国国家科学奖章。2016年7月2日逝世，享年86岁。

卡尔曼

现代控制理论中的线性系统理论运用状态空间法描述输入-状态-输出诸变量间的因果关系，不但反映了系统输入-输出特性，而且揭示了系统内部的结构特性，是一种既适用于单输入-单输出系统又适用于多输入-多输出系统，既可用于线性定常系统又可用于线性时变系统的有效分析和综合方法。

系统状态空间描述常用的基本概念：

（1）状态和状态变量

状态：系统在时间域中的行为或运动信息的集合。

状态变量：确定系统状态的一组独立（数目最小）变量。

一个用n阶微分方程描述的系统，当n个初始条件

的输入u(t)给定时，可唯一确定方程的解，即系统将来的状态，故

这n个独立变量作为状态变量。

状态变量有许多不同取法，也不一定在物理上可测量，有时只具有数学意义，而无任何物理意义。

状态变量常用符号

表示。

（2）状态向量

把系统状态的n个状态变量

看作是向量x（t）的分量，即为

,则向量

成为n维状态向量。

（3）状态空间

以n个状态变量作为基底所组成的n维空间称为状态空间。

（4）状态轨迹

系统在任一时刻的状态，在状态空间中用一点来表示。随着时间推移，系统状态在变化，便在状态空间中描述一条轨迹，这种系统状态在状态空间中随时间变化的轨迹称之为状态轨迹或状态轨线。

（5）线性系统的状态空间表达式

线性连续时间系统：

线性离散时间系统：

在实践中常取

(T为采样周期)