现代控制理论——1

系统的状态空间
状态变量，一般选取的是系统的能量有关的变量，如电感上的电流、电容上的电压、物体的速度，而状态变量所构成的空间即为状态空间.对于n阶微分方程来说，我们可以把它化为N个一阶微分方程组的形式，每个一阶微分方程反映某一个有代表性的能量的变化，那么选取的N个变量为独立变量，每个它们的变化（微分方程组）反映了系统能量的变化。从能量的角度来看系统的状态，状态矢量即对系统每一时刻的状态（能量）进行描述，随着时间的推移，在状态空间中描出的轨迹，即可反映系统整个过程中的能量变化的情况。

系统的状态空间表达式
系统的状态空间表达式为
状态方程为，它说明的是系统的当前状态的变化和当前状态、输入状态有关
输出方程为它说明的是系统的当前的输出与选取的状态变量、系统的输入状态有关，如果有耐心迭代一下就可以发现，系统的输出向量由初始状态向量和输入向量决定的，前者表示系统的自由运动，后者表示强迫运动。
A——系统矩阵，描述系统内部的状态的联系
B——输入矩阵，描述输入对状态的作用
C——输出矩阵，描述系统输出和状态变量的联系
D——传输矩阵，描述当前系统输入直接对当前系统输出的作用
所以，当系统的信号传递框图中输入直接到输出的环节时，D=0

系统的特征方程：。它的解对应的就是系统的特征值

系统的传递矩阵:

状态矢量的线性变换
和矩阵的坐标变换相同，状态矢量的线性变换也是为了处理某些问题的方便，需要对A矩阵的形式能够简介明了、便于处理。
同样的，它不会改变系统的特征值、特征向量、特征多项式、传递函数（矩阵），因为这些都是系统自身决定。