MATLAB根轨迹图确定主导极点,实验四根轨迹答案.doc

|实验四 用MATLAB绘制根轨迹图

(The Root Locus Using MATLAB)

一、绘制系统的根轨迹

在绘制根轨迹之前，先把系统的特征方程整理成标准根轨迹方程

其中： 为根轨迹增益；

num s 为系统开环传递函数的分子多项式；

den s 为系统开环传递函数的分母多项式。

绘制根轨迹的调用格式有以下三：

rlocus num,den 开环增益k的范围自动设定；

rlocus num,den,k 开环增益k的范围人工设定；

[r,k] rlocus num,den 返回r矩阵和k向量，不作图。

例4.1 已知某系统的开环传递函数为

试绘制该系统的根轨迹。

解： 在Matlab命令窗口键入 num [1 4];den [1 2 4 0]; rlocus num,den

可得如图4-1的结果。 图4-1 由于采用rlocus 函数绘制根轨迹时，不同的根轨迹分支之间只区分颜色而不区分线形，所以打印时是不容易分辨各个分支的，需要在运行Matlab程序时注意观察曲线的颜色。 ■

例4-2 若要求例4-1中的在1到10之间变化，绘制相应的根轨迹。

解 在MATLAB命令窗口键入

num [1 4];

den [1 2 4 0];k [1:0.5:10];

rlocus num,den,k

可得如图4-2.的结果。 图4-2

例4-3 设系统的开环传递函数为

试绘制其闭环系统的根轨迹图并在图上找出几点的相关数据。

解 在MATLAB命令窗口键入

den conv [1 3 0],[1 2 2