自动控制matlab时域分析,自动控制原理实验三 利用MATLAB进行时域分析

实验三 利用MATLAB 进行时域分析

一、实验目的

(1) 学会使用MA TLAB 编程绘制控制系统的单位阶跃响应曲线；

(2) 研究二阶控制系统中，ξ、ωn 对系统动态特性和时域指标的影响； (3) 掌握准确读取动态特性指标的方法；

(4) 分析二阶系统闭环极点和闭环零点对系统动态性能的影响；

(5) 研究三阶系统单位阶跃响应及其动态性能指标与其闭环极点的关系； (6) 研究闭环极点和闭环零点对高阶系统动态性能的影响； (7) 了解高阶系统中主导极点与偶极子的作用；

(8) 了解系统阶跃响应、脉冲响应和斜坡响应输出曲线之间的联系与差别。 二、实验原理及内容

1. 求系统的特征根

若已知系统的特征多项式D (s)，利用roots ( ) 函数可以求其特征根。若已知系统的传递函数，利用eig ( ) 函数可以直接求出系统的特征根。 2、求系统的闭环根、ξ和ωn

函数damp ( ) 可以计算出系统的闭环根、ξ和ωn 。 3、零极点分布图

可利用pzmap()函数绘制连续系统的零、极点图，从而分析系统的稳定性，调用格式为： pzmap(num,den)

5、求阶跃响应的性能指标

MATLAB 提供了强大的绘图计算功能，可以用多种方法求取系统的动态响应指标。首先介绍一种最简单的方法――游动鼠标法。对于例2，在程序运行完毕后，在曲线中空白区域，单击鼠标右键，在快捷菜单中选择”characteristics ”，包含：Peak response (峰值)； settling time (调节时间)；Rise time(上升时间)；steady state(稳态值)；在相应位置出现相应点，用鼠标单击后，相应性能值就显示出来。用鼠标左键点击时域响应曲线任意一点，系统会自动跳出一个小方框，小方框显示了这一点的横坐标(时间)和纵坐标(幅值)。这种方法简单易用，但同时应注意它不适用于用plot()命令画出的图形。 【自我实践1】若已知单位负反馈前向通道的传递函数为：2

100()5G s s s

=+，试作出其单位

阶跃响应曲线，准确读出其动态性能指标，并记录数据。 解：

响应

6、分析ωn 不变时，改变阻尼比ξ，观察闭环极点的变化及其阶跃响应的变化。