物联网控制原理与技术--基于Matlab/利用MATLAB进行时域分析的应用（超详细/设计/实验/作业/练习）

课程名：物联网控制原理与技术

内容/作用：设计/实验/作业/练习

学习：利用MATLAB进行时域分析

一、前言

(1) 学会使用MATLAB编程绘制控制系统的单位阶跃响应曲线；
(2) 研究二阶控制系统中，x、wn对系统动态特性和时域指标的影响；
(3) 掌握准确读取动态特性指标的方法。

二、环境与设备

1、Windows 10
2、Matlab 2012a

三、原理

1. 求系统的单位阶跃响应
step ( ) 函数可以计算连续系统单位阶跃响应（impulse( ) 函数可以计算连续系统单位脉冲响应）：step (sys) 或step ( sys , t ) 或step (num , den)
函数在当前图形窗口中直接绘制出系统的单位阶跃响应曲线，对象sys可以由tf ( )，zpk ( ) 函数中任何一个建立的系统模型。第二种格式中t可以指定一个仿真终止时间，也可以设置为一个时间矢量（如t＝0 : dt : Tfinal，即dt是步长，Tfinal是终止时刻）。
如果需要将输出结果返回到MATLAB工作空间中，则采用以下调用格式：
c=step(sys)
此时，屏上不会显示响应曲线，必须利用plot()命令查看响应曲线。plot 可以根据两个或多个给定的向量绘制二维图形。

2. 求阶跃响应的性能指标

例2. 已知二阶系统传递函数为：

利用下面的方法可得到阶跃响应及性能指标数据。
MATLAB提供了强大的绘图计算功能，可以用多种方法求取系统的动态响应指标。首先介绍一种最简单的方法――游动鼠标法。对于例2，在程序运行完毕后，在曲线中空白区域，单击鼠标右键，在快捷菜单中选择”characteristics”，包含：Peak response (峰值)； settling time (调节时间)；Rise time(上升时间)；steady state(稳态值)；在相应位置出现相应点，用鼠标单击后，相应性能值就显示出来。用鼠标左键点击时域响应曲线任意一点，系统会自动跳出一个小方框，小方框显示了这一点的横坐标（时间）和纵坐标（幅值）。
3. 分析ωn不变时，改变阻尼比x，观察闭环极点的变化及其阶跃响应的变化。
例3 二阶系统，ωn=10，当x＝0，0.25，0.5，0.75，1，1.25时，求对应系统的闭环极点、自然振荡频率阶跃响应曲线；并分析x对系统性能的影响。
ε epsilon ep`silon 伊普西龙
ζ zeta zat 截塔
ξ xi ksi 克西

代码：

四、内容

五、结果与分析

1. 完成实验内容，并观察结果
   实验结果观察上图。

2. 分析不同指标对系统性能的影响。
   在振荡环节中，振荡的强度与阻尼比ξ有关，ξ值越小，振荡越强；ξ一定时：，当ξ=0时，（系统无阻尼）输出量曲线为等幅振荡曲线（周期运动），振荡的频率为自然振荡频率；当ξ<0时，输出曲线则为单调上升曲线；ξ不一定时：当0<ξ<1时，振荡环节的动态响应曲线具有衰减振荡特殊，因为欠阻尼状态。ξ=1时，临界阻尼；ξ>1时，过阻尼状态。