java鱼眼相机标定_[转]opencv3.0 鱼眼相机标定

【原文转自】：http://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/51441031

Kannala J, Brandt S S. A generic camera model and calibration method for conventional, wide-angle, and fish-eye lenses[J]. Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on, 2006, 28(8): 1335-1340.

文献地址：http://download.csdn.net/detail/qq_15947787/9583006

opencv也是参考matlab的Calib_gui_fisheye处理，但是不清楚为什么，Calib_gui_fisheye不能准确的提取角点

鱼眼镜头模型

鱼眼镜头的内参模型可以表示为

，与普通镜头的内参一样，但畸变参数不同，为

，含义如下：

设(X,Y,Z)为一个三维坐标点，投影在图像上的二维坐标为(u,v)，如果不考虑畸变，投影关系如下：

 

R和t分别代表相机外参中的旋转矩阵和平移向量。

标定流程

首先调用OpenCV的FindChessboardCorners()来寻找图像上的标定板的角点，再根据标定板的尺寸指定这些角点对应的三维点的三维坐标，再调用fisheye::calibrate()来进行标定，利用标定结果中的内参和畸变参数调用fisheye::undistortImage()对图像做去畸变操作。最后调用一张待测试的畸变图片利用标定结果进行畸变校正。

后续，两个代码下载链接：

2016/12/2 20：00在做双目标定及空间点计算时，突然看到stereoRectify有一个alpha参数，可以调节校正图的大小，而initUndistortRectifyMap中的size是校正图的大小，并不是原图大小，这样应该就好办了吧。

http://download.csdn.net/detail/qq_15947787/9700379